任务管理(一)

1.滴答定时器：在STM32中SysTick就是用于产生系统时基的，SysTick有4个控制寄存器，如下表

                          

SysTick是STM32的硬件的一部分。只是运用RTOS的时候利用它来产生RTOS使用的另外的时钟基准。

用 OSTimeDlyHMSM ();和OSTimeDly();函数来实现系统延时，OSTimeDlyHMSM ()函数可以直接设置时分秒来实现想要的延时，但是OSTimeDly();函数需要通过计算来实现想要的延时，Tick时基X设置的tick数。在调用延时函数的时候OS会调用任务切换函数进行任务切换。

2.在UCOSIII系统中，使用中断函数时与不使用UCOSIII时的区别只是在中断函数体中，需要用到中断保护函数OSIntEnter(); 和OSIntExit();

3.UCOSIII中的任务由三部分组成：任务堆栈，任务控制块和任务函数。

    A.任务堆栈：上下文切换的时候用来保存任务的工作环境，即STM32的内部寄存器值。

    B.任务控制块：用来记录任务的各个属性。

    C.任务函数：由用户编写的任务处理函数，即实实在在干活的。任务一般是一个无限循环，但是有的不是无限循环，比如有的任务只需要执行一次，所有就不用无限循环（StartTask（）函数）。

4.UCOSIII系统默认有5个系统任务：

   A.空闲任务：UCOSIII创建的第一个任务，UCOSIII必须创建的任务，由UCOSIII自动创建，不需要用户手动创建

   B.时钟节拍任务：此任务也是必须创建的任务。

   C.统计任务：可选任务，用来统计CPU使用率和各个任务的堆栈使用量。此任务是可选任务，由宏控制是否使用

   D.定时任务：用来向用户提供定时服务，可选任务。

   E.中断服务管理任务：可选任务。

5.UCOSIII任务状态：

   A.休眠态：任务已经在CPU的flash中，但是还不受UCOSIII管理。

   B.就绪态：系统为任务分配了任务控制块，并且任务已经就绪表中登记，这时这个任务就具有了运行条件

   C.运行态：任务获得CPU的使用权，正在运行

   D.等待态：正在运行的任务需要等待一段时间，或者等待某个时间，这个任务就进入了等待态，此时系统就会把CPU的使用权转交给别的任务。

   E.中断服务态：当发生中断时，当前正在运行的任务会被挂起，CPU转而去执行中断服务函数，此时任务的任务状态叫做中断服务态。

6.任务转换图：

                                             

地址