pixhawk在window7 64位安装编译环境

转自http://blog.csdn.net/oqqENvY12/article/details/52035127，其中不乏自己安装碰到的问题，加以补充。

首先声明我用的电脑是Windows7  64位

我首先看官网的教程，可是官网的教程估计由于时间问题，换了编译环境，而文档没有更新，所有在window7下没法安装成功，安装编译环境花了近两个星期时间，这个过程中，我还翻墙到Google上，也没有找到pixhawk的编译环境的正确方法。

就在我对window7放弃的时候，我偶然在CSDN中看到一个最近关于pixhawk编译环境问题，就赶紧看看，我认为很好就赶紧试试，结果就成功了，也非常感谢这位大神，我将自己看到的地址发在上面，真的很感谢！希望有跟我一样还没有安装成功的朋友，试试。

第一下载以下软件首先，需要安装一些软件，32位CMake-3.3.2、32位的Java jdk(jdk-8u101-windows-i586)以及PX4 ToolchainInstaller(px4_toolchain_installer_v14_win)。

 

第一：在安装CMake的时候第三步需要注意一下：

第二：就是安装java sdk，记着一定选择32位的，64我试了5遍，安装之后就是说java有问题，可是我的电脑就是64位，我选择32位后就完美安装了，奇葩。下来就是配置环境变量，只需要在用户变量下新建一个PATH变量名，变量值就是你的java sdk安装目录，我的：

Java sdk 安装完后,分别输入以下的命令检验一下自己是否安装成功java , javac,java –version

第三：安装PX4 ToolchainInstaller(px4_toolchain_installer_v14_win)，可以安装在c，也可以是其他盘，在安装结束时，会有几个提示，都同意就行了。安装完以后就可以看到如下的选项

第四，打开Px4 console，在其中输入如下命令

1：git clonehttps://github.com/PX4/Firmware.git

2：cd Firmware

3：gitsubmoduleupdate--init–recursive

（这个过程中，网速决定安装的进程，耐心等待）

4：make px4fmu-v2_default（这个过程中会遇到程序装死的情况，大概在20分钟界面没有任何变化，那么就直接关闭界面，从新打开从第二部执行cd Firmware……）

最后等待出现成功的界面：

可是有错，arm-none-eabi-gcc 4.7.4版本不对，换成4.8.4即可，下载该压缩文件地址点这里。解压文件，然后将文件拷贝到你的PX4Toolchain安装目录下的toolchain文件夹下。之后重新启动px4console控制台，执行以下命令：

1、cdFirmware

2、makeclean

3、makepx4fmu-v2_default

最后你会看到如下的界面，表示你安装成功：

现在就剩下配置Eclipse

• 打开PX4Eclipse。

• 打开PX4Eclipse。

第一次启动时，选择好workplace，并勾选Use this as thedefault and……。由于我的是D盘作为工作目录，因此这里依然保持将workplace放置在D盘。

• 建立工程

File-> New -> Makefile Project with Existing Code。 
然后点击Browse……到D:\px4\Firmware，并选择Cross GCC，点击Finish。 

然后进入Workbench：

• 创建编译目标

菜单 Window -> ShowView -> Make Target也可以打开）,选中根文件夹（Firmware），可以创建新的 make Target（绿色圆形按钮）。如创建目标 px4fmu-v2_default 

同理创建目标：all,archives,clean,distclean,px4io-v2_default,px4fmu-v2_default upload

• 各 make target 说明
  • all – builds the autopilot software (depends on archives)
  • archives– 编译实时系统 NuttX OS
  • distclean– 删除所有编译的文件，包括编译的操作系统
  • clean – 删除编译的固件相关文件，不会清除archives
  • px4fmu-v2_default—FMU 固件
  • px4io-v2_default—IO 固件
  • px4fmu-v2_default upload – 烧录固件到飞控板

路径配置 

这一步非常重要，必须配置好Eclipse软件的路径才能进行编译，这一步至关重要。 
打开eclipse软件，打开目录栏的Project-> Priorities 

有点意思的是，你得先打开左边Firmware中的随便一个文件，否则Priorities这一项会是灰色的，无法进行操作。 
打开相应栏，更改CWD、PWD的路径： 
开始的路径（如果装在默认路径则为C：\px4） 
然后你的CWD路径为C:\px4\Firmware 
这里将路径改为 /D/px4/Firmware 

然后再将PWD的路径也做相应的更改。 /D/px4/Firmware 

• 编译固件 
  点击上述Target中的px4fmu-v2_default，即可进行编译。此操作与在Console控制台中输入make有同样的效果。

• 烧录固件 
  固件的烧录可以直接使用QGC地面站进行。也可以在PX4 Console或者PX4 Eclipse中进行，编译成功后在PX4 Eclipse界面右侧点击Target中的px4fmu-v2_default upload即可进行固件的烧录。这样就可以将自己的算法加入到原生固件中了。

至此，在Windows环境下编译Pixhawk原生固件PX4的操作已经完成。

这是我第一次写博客，有很多问题，只要能编译环境通过就不管我写的这些了，很多都借鉴了上面那位，再次还是感谢，因为他的信息很有失效性，确实很感谢，我也只是补充了一下子，不过还是挺高兴的