ROS中Hokuyo_node使用

Howto_Use_ROS_Hokuyo_node?

主要参考材料：

http://www.ros.org/wiki/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode

http://www.ros.org/wiki/hokuyo_node/Tutorials/UsingReconfigureGUIToChangeHokuyoLaserParameters

http://www.ros.org/wiki/hokuyo_node/Tutorials/UsingDynparamToChangeHokuyoLaserParameters

1.安装ROS（RobotOperating System）

我是在Ubuntu12.04 LTS下安装的ros_fuerte，安装完成后需要按照tutorial进行测试；在Ubuntu12.04这个版本下不需要为Hokuyo激光安装驱动，默认就是有的，激光连接上电后在/dev/ttyACM0就是激光了。

2.安装Laserdrivers for Hokuyo and SICK laser rangefinders

如果是按照ROS的安装文档进行的，在UbuntuSoftware Center中就可已找到，方法是AllSoftware旁边的小三角选择ROSPrecise（应该就是选择ROS源），再搜索laser就可以找到了，Laser_pipeline是默认安装好的不用管了，选ros-fuerte-laser-drivers进行安装就可以了，groovy那个应该是对应ros的其他版本；

3.rosmake laser_drivers stack

laser_drivers的默认安装目录在/opt/ros/fuerte/stacks/laser_drivers，到这个目录然后rosmake就可以了，这时在/opt/ros/fuerte/stacks/laser_drivers/hokuyo_node/bin目录下就有getFirmwareVersion getID hokuyo_node这几个可执行文件了；

4.设置hokuyo激光

主要参考Howto use Hokuyo Laser Scanners with thehokuyo_node进行设置，第一步修改激光的权限（非常重要，一定要改，光靠sudo好像是不行的）。先查看当前激光的权限

ls -l /dev/ttyACM0

会显示crw-rw-XX-表征对应的权限，若XX为rw则不许要修改激光的权限；

若xx为—需要运行下面指令修改权限：

sudochmod a+rw /dev/ttyACM0

5.读取并在rviz中显示激光的数据

激光连接到电脑并上电，首先运行roscore:roscore

然后运行Hokuyo_node:rosrun hokuyo_node hokuyo_node

如果一切正常就会显示激光的ID并提示正在streamingdata，若运行rxgraph就可以看到/hokuyo_node节点。

运行rviz：rosrunrviz rviz

这时没有激光数据，需要进行设置

fixed frame设置为/laser

target frame设置为/laser

Add display type laser scan

选择topicscan

这时就可以看到激光数据点了