由点云创建深度图

首先，在PCL（Point Cloud Learning）中国协助发行的书提供光盘的第9章例1文件夹中，打开名为range_image_creation.cpp的代码文件。解释说明下面来解析打开源代码中的关键语句。#include <pcl/range_image/range_image.h>          //深度图像头文件int main (int argc, char** argv) {  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointCloud;      //定义点云对象  for (float y=-0.5f; y<=0.5f; y+=0.01f) {        //循环产生点数据   for (float z=-0.5f; z<=0.5f; z+=0.01f) {      pcl::PointXYZ point;      point.x = 2.0f - y;      point.y = y;      point.z = z;      pointCloud.points.push_back(point);          //循环添加点数据到点云对象    }  }  pointCloud.width = (uint32_t) pointCloud.points.size();  pointCloud.height = 1;                            //设置点云对象的头信息这段程序首先创建一组数据作为点云的数据内容，再设置文件头的信息，整个实现生成一个呈矩形形状的点云。  float angularResolution = (float) (  1.0f * (M_PI/180.0f)); // 按弧度1度  float maxAngleWidth     = (float) (360.0f * (M_PI/180.0f)); // 按弧度360.0度  float maxAngleHeight    = (float) (180.0f * (M_PI/180.0f)); // 按弧度180.0度  Eigen::Affine3f sensorPose = (Eigen::Affine3f)Eigen::Translation3f(0.0f, 0.0f,0.0f);                                                           //采集位置  pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame =pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME;                           //深度图像遵循的坐标系统  float noiseLevel=0.00;  float minRange = 0.0f;  int borderSize = 1;这部分定义了创建深度图像时需要的设置参数，将角度分辨率定义为1度，意味着由邻近的像素点所对应的每个光束之间相差1度，maxAngleWidth=360和maxAngleHeight=180意味着，我们进行模拟的距离传感器对周围的环境拥有一个完整的360度视角，用户在任何数据集下都可以使用此设置，因为最终获取的深度图像将被裁剪到有空间物体存在的区域范围。但是，用户可以通过减小数值来节省一些计算资源，例如：对于传感器后面没有可以观测的点时，一个水平视角为180度的激光扫描仪，即maxAngleWidth=180就足够了，这样只需要观察距离传感器前面就可以了，因为后面没有需要观察的场景。sensorPose定义了模拟深度图像获取传感器的6自由度位置，其原始值为横滚角roll、俯仰角pitch、偏航角yaw都为0，coordinate_frame=CAMERA_FRAME说明系统的X轴是向右的，Y轴是向下的，Z轴是向前的，另外一个选择是LASER_FRAME，其X轴向前，Y轴向左，Z轴向上。noiseLevel=0是指使用一个归一化的Z缓冲器来创建深度图像，但是如果想让邻近点集都落在同一个像素单元，用户可以设置一个较高的值，例如noiseLevel=0.05可以理解为，深度距离值是通过查询点半径为125px的圆内包含的点用来平均计算而得到的。如果minRange>0，则所有模拟器所在位置半径minRange内的邻近点都将被忽略，即为盲区。在裁剪图像时，如果borderSize>0，将在图像周围留下当前视点不可见点的边界。  pcl::RangeImage rangeImage;  rangeImage.createFromPointCloud(pointCloud, angularResolution, maxAngleWidth, maxAngleHeight, sensorPose, coordinate_frame, noiseLevel, minRange, borderSize);  std::cout << rangeImage << "\n";其余的代码是使用那些用户给定的参数，从点云创建深度图像，并且在终端下打印出一些信息。深度图像继承于PointCloud类，它的点类型具有x，y，z和range距离字段，共有三种类型的点集，有效点集是距离大于零的点集，当前视点不可见点集x=y=z=NAN且值域为负无穷大，远距离点集x=y=z=NAN且值域为无穷大。编译和运行程序利用光盘提供的CMakeLists.txt文件，在cmake中建立工程文件，并生成相应的可执行文件。生成执行文件后，就可以运行了，在cmd中键入命令：...>range_image_creation.exe

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