初探UCOSII

1、 临界区：有些代码段执行时不允许被中断打断，因此在执行这些代码之前需要关闭系统中断，这些代码执行完成之后则需要重新打开系统中断。（如入栈出栈操作）
2、 如果需要进入临界区，则需要定义内核状态寄存器变量，以保存进入临界区之前的系统状态，退出临界区时恢复CPU之前工作现场。定义如下：

OS_CPU_SR  cpu_sr;   //32位

//进入临界区

#define OS_ENTER_CRITICAL()  {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();} 

//退出临界区

#define OS_EXIT_CRITICAL()  {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);} 

3、 M3的站2生长方向是有高地址向低地址增长，是满栈模式
4、 SVC（系统服务调用）和PendSV（可悬挂系统调用），它们多用在上了操作系统的软件开发中。
5、 SVC用于产生系统函数的调用请求，SVC异常是必须在执行SVC指令后立即得到响应的。PendSV则不同，它可以先付普通的中断一样被悬挂的。OS可以利用它“缓期执行”一个异常——直到其他重要的任务完成后才执行动作。挂起PendSV的方法是：手工往NVIC的PendSV悬挂寄存器中写1.挂起后，如果优先级不高，则将缓期等待执行。
6、 PendSv的典型使用场合是在上下文切换（在不同任务之间切换）。例如，一个系统中有两个就绪的任务，上下文切换被触发的场合可以是：
1、执行一个系统调用
2、 系统滴答定时器（SysTick）中断。（轮转调度中需要）
3、 轮转调度法中，
7、 钩子函数：指那些插入到某些函数中为扩展这些函数功能的函数。一般地，钩子函数为第三方软件开发人员提供的扩充软件功能的入口点。为了拓展系统功能，UCOSII中提供有大量钩子函数，用户不需要修改UCOSII内核就代码程序，而是只需向钩子函数添加代码就可以扩充UCOSII的功能。
8、 如果需要用到系统的钩子函数，需要在OS_CFG.H中定义

OS_CPU_HOOKS_EN   1

9、 钩子函数的定义如下：
//系统初始化函数OS_Init()开头使用

OSInitHookBegin()    //OSIinit() 

//任务创建函数OSTaskCreate()函数中调用

OSTaskCreateHook()    //OSTaskCreate() 或OSTaskCreateExt() 

我们的任务定义都是这样：

void  MyTask(void *p_arg){        //可选，例如处理p_arg变量        While(1){   //任务主体}}

典型的ARM处理器都会把这个函数的一个参量传递到R0寄存器中
10、 OSTaskStkInit()被任务创建函数调用，所以要在开始时，在栈中作出该任务被中断的假象。
11、 OSTaskStkInit()的工作就是在任务自己的栈中保存CPU的所有寄存器。
12、 一般R0用于传递任务函数的参数。
13、 OS_CPU_SysTickInit()会被第一个任务调用，以便初始化SysTick定时器。OS_CPU_SysTickInit()会调用OS_CPU_SysTickClkFreq()获取系统时钟频率，用户需要为自己的开发板编写此函数获取时钟频率。
14、 我们在移植系统时要把所有与Systick有关的代码全部注释掉，然后编写我们符合自己CPU的的Systick相关的代码。
15、 ALIGN=2表示4字节对齐。ALIGN=n表示2^n字节对齐
16、 Keil编译后烧写到FLASH中占用的大小为Code+RO Data+RW Data
17、 程序运行时，芯片内部RAM使用的空间为：
RW Data+ZIData(没有初始化的可读写变量大小)。
18、 要熟悉NVIC，可参考《Cortex-M3权威指南》
19、 一般将PendSV的可编程优先级设为最低，原因如下：
有中断正在响应时，如果SysTick中断产生系统试图进入线程模式，就会打断中断的响应，从而使中断不能被及时的响应，这对于实时性要求很高的系统时不能容忍的，而PendSV异常能够延时任务切换，完美解决这个窘境，因此只有当所有的ISR响应完成才可以进行任务间的上下文切换，所以需要将PendSV的优先级设为最低。
20、 OSStartHighRdy()启动最高优先级任务，由OSStart()调用，调用前必须先调用OSTaskCreate()创建至少一个用户任务，否则会发生系统崩溃。
21、 当任务放弃CPU使用权时，就会调用OS_TASK_SW()（由OS_Sched()调用）,实现任务切换。Cortex-M3中任务切换的工作都放在PendSV中去以加快处理速度，因此OS_TASK_SW()只要挂起(允许)PendSV中断即可。OS_Sched()为任务调度函数。
22、 当中断函数退出时就会调用OSIntExit()来决定是否有优先级最高的任务需要执行，若有，则OSIntExit()调用OSIntCtxSw()进行任务切换。
23、 当任务做延时或者因为等待某个资源是就会调用OSCtxSw()进行任务调度，由任务调度进行任务切换。
24、 当调用OS_CPU_PendSVHandler()时，CPU就会自动保存XPSR、PC、LR、R12、R0—R3寄存器值到堆栈中，保存之后，CPU的栈指针SP就会切换到使用主栈指针MSP上，我们只要检测入栈指针PSP是否为NULL就可以知道是否需要进行任务切换，因此当我们第一次启动系统任务时，OSStartHighRdy()就会把PSP设为NULL，避免系统误判为已经进行任务切换。
25、 在函数中预先插入钩子函数，以便后续拓展此函数的功能，如果无需拓展可以将钩子函数的函数体置空。
26、 STM指令用于批量存储，LDM用于批量加载，主要用于现场保护、数据复制、参数传递。语法格式如下：

STM{cond}  mond  Rn{!}, reglist{^}LDM{cond}  mond  Rn{!},reglist{^}

其中mond共有八种，分别为：
IA 数据传递后地址加4
IB 数据传递前地址加4
DA 数据传递后地址减4
DB 数据传递前地址减4
用于数据传递；
I–Increase ；D—Decrease ；A—After ; B—Before
FD 满递减堆栈
ED 空递减堆栈
FA 满递增堆栈
EA 空递增堆栈
用于保护现场；
F—Full ; E—Empty ; D—Decrease; A—Add
例如DB表示的内存地址变化如下：
Start_address = Rn – (Number_Of_Set_Bits(reglist)*4);
End_address = Rn-4;
Number_Of_Set_Bits(reglist)求出寄存器的个数。
以下是任务切换时的寄存器情况：