PINO——一个开放的机器人项目
来源:互联网 发布:在淘宝上怎么来图定制 编辑:程序博客网 时间:2024/05/01 06:08
PINO——一个开放的双腿步行机器人项目,所有的硬件和软件都开放,如果你想开 发自 己的机器人套件,就非来不可。
1.Open PINO 简介: 1.2 PINO一个自由的机器人平台: |
2.pino的机构 |
3.PINO的控制器 PINO的控制回路由控制器,主电路板,腰部中继电路板,末梢电路板组成。 控制器分为主从两部分, 主:SH2(SH7065)微计算机(详见http://www.symbio.jst.go.jp/PINO/OpenPINO/3/3_3.html),从:CPLD(FLEX10K30A) (详见http://www.symbio.jst.go.jp/PINO/OpenPINO/3/3_4.html),SH2可以用RS-232C与PC相联接,直接从PC接受高级命令(前进、停止、左转、右转等),人机控制接口可以选择键盘或者PS用的模拟控制器。 主控制器:[SH2] PINO 步行时所需的系列数据全部存储在SH2板上的内存中,按照从PC接受的高级命令执行相应动作。SH2,接受机器人搭载的传感器传来的信息,实现本地反馈,把各时刻的各关节角度信息传送给从控制器CPLD。 从控制器: [CPLD] CPLD将从SH2接受的各时刻关节角度信息变换成各伺服模块所需的波形信号,CPLD为了保证伺服模块的13.5[ms]的控制周期,不和上级控制器(PC或SH2)的控制周期保持同步。 CPLD 产生的波形信号,通过50芯的电缆传送给伺服模块。 |
4.与主计算机的连接,PINO网站上给出了与各种系统的接续方式。 |
注:链接页面 账号:pino密码:open-pino |
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