【Quadcopter】Content

1 基础

1.1 结构组成

1.2 工作原理

2 结构（structure）

2.1 动力学（Dynamics）

2.2 机架（Rotor frame）

2.3 桨（Propellers）

2.4 电机（Electrical motor）

2.5 减振（Vibration isolation）

3 硬件（Hardware）

3.1 飞控（Flight controler）

3.1.1 MCU（Micro Control Uint）

3.1.1 无线模块（Wireless module）

3.1.2 外围电路（Peripheral circuit）

3.2 传感器（Sensors）

3.2.1 陀螺仪（Gyroscope）

3.2.2 加速度计（Accelerometer）

3.2.3 磁力计（Magnetometer）

3.2.4 GPS（Global Positioning System）

3.2.5 气压计（Barometer）

3.2.6 超声波传感器（Ultrasonic sensor）

3.2.7 光流传感器（Optical flow sensor）

3.2.8 视觉传感器（Vision sensor）

3.3 电调（Electronic speed controller）

3.4 电池（Battery）

3.5 遥控器（Remote controller）

4 控制（Control）

4.1 姿态解算（Attitude calculation）

4.1.1 坐标变换（Coordinate transformation）

4.1.2 欧拉角（Euler angle）

4.1.3 四元数（Quarternion）

4.1.4 四轴姿态算法（Attitude algorithm）

4.2 滤波算法（Filtering algorithm）

4.2.1 卡尔曼滤波（Kalman filtering）

4.2.2 互补滤波（Complementary filter）

4.3 控制算法（Control algorithm）

4.4 软件（Software）

4.4.1 地面站（Ground station）

4.4.2 手机端（Mobile terminal）

5 调试（Debug）

6 工具（Tools）