Pixhawk源码笔记一:APM代码基本结构
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Pixhawk源码笔记一:APM代码基本结构
(2014-12-09 17:00:56)代码分析
pixhawk
apm
源码分析
基本结构
分类: 航模
基础知识
第一部分:介绍
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vehicle directories -
AP_HAL -
libraries -
tools directories -
external support code
1、vehicle directories模型类型
2、AP_HAL硬件抽象层
3、tools directories工具目录
4、external support code外部支持代码
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PX4NuttX – 板载实时系统。the core NuttX RTOS used on PX4 boards -
PX4Firmware – PX4固件。the base PX4 middleware and drivers used on PX4 boards -
uavcan – 飞行器CAN通信协议。the uavcan CANBUS implementation used in ArduPilot -
mavlink – Mavlink通信协议。the mavlink protocol and code generator
5、系统编译
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make apm1 – the APM1 board -
make apm2 – the APM2 board -
make px4-v1 – the PX4v1 -
make px4-v2 – the Pixhawk
第二部分: 学习sketch例程代码
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libraries/AP_GPS/examples/GPS_AUTO_test -
libraries/AP_InertialSensor/examples/INS_generic -
libraries/AP_Compass/examples/AP_Compass_test -
libraries/AP_Baro/examples/BARO_generic -
libraries/AP_AHRS/examples/AHRS_Test
1、include文件
2、hal引用声明
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终端字符输出。hal.console->printf() and hal.console->printf_P() to print strings (use the _P to use less memory on AVR) -
获取当前运行时间。hal.scheduler->millis() and hal.scheduler->micros() to get the time since boot -
延时。hal.scheduler->delay() and hal.scheduler->delay_microseconds() to sleep for a short time -
IO输入输出。hal.gpio->pinMode(), hal.gpio->read() and hal.gpio->write() for accessing GPIO pins -
I2C操作,hal.i2c -
SPI操作,hal.spi
3、setup()和loop()
4、AP_HAL_MAIN()宏指令
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