APM.ardupilot 源码笔记2

源码：Apm.ardupilot 各个版本

本例：以 3.1.0_rc1 为例分析

APM硬件: 版本2.0以上

By: devel

 

哎呀，一不小心忙的忘了写这个了。。。今天有空，赶快补上。。。。。。

1.源代码放置结构

图中显示了源代码的结构，我主要讨论的是图中箭头所指的ArduCopter和libraries.其中ArduCopter是旋翼飞行器的代码，libraries包含了所有需要的库函数头文件等。

打开libraries，可以看到好多的库文件：

而打开Arducopter文件夹，里面是旋翼飞行器的整个源代码：

 

要讨论的就是这两个文件夹，其余的暂且不管。

 

2.IDE的进击：

打开之前提到的软件也就是：打开后长成这个样子：

之前提到过，红色区域内的Ardupilot是其区别于一般Arduino IDE的标志。

为了之后的看代码和编译代码顺利进行，首先要配置一下编译器（其实也可以用其他的软件来看代码或者编译，如vs，但是需要安装一些插件，配置工作也会多一点，效果最终的确要好些，但是这个简单并且简洁,所以先用这个（-_-!）…）

接下来是IDE的设置，很简单，如下：

1)

菜单栏FileàPreferences:然后如下图：

（注意：改好地址后要重新启动IDE才可以改变）

按照图中步骤，终于是呼唤出来源代码。。。：

 

说到右上角的下拉切换tab，这个改过的Arduino IDE有一点小bug：它到不了底-_-（也就是说，最后几个tab看不到。。。），但是，alt+ctrl+ß或者alt+ctrl+à这两个快捷键可以左右切换tab，于是乎就解决了这个问题，如果用其他的IDE自然没有这个问题了。。。。

好了，一切就绪：可以分析代码了^_^！！！

3.攻坚战拉锯战的开始：源代码

左图是IDE中下拉后可以看到的tab，还有一些下拉不下去的是右边红线下面的那些文件（.pde/.c/.h类型的）。

作为一个标准的Arduino 编程环境些的程序最为显著的就是它的和，那么它们在哪里。。。

就在ArduCopter这个tab里面；

（其实，整个源代码的英文注释已经够详细了，仔细去研究应该差不多，但是太多了！！！为了减少日后自己/别人再看时的负担，挑出一些自己研究的多一点的地方总结一下，能少一坑则少一坑！！！）

今天先简单的看下setup（）和loop（）的代码结构：

Setup（）里面一堆的初始化函数，至于他们的作用，日后详细道来。

说起loop()里面的东西，话就多了。。先简单的提下：初看一下，loop（）里面有个fast_loop（），在fast_loop（）函数里面主要进行一些需要比较快的任务，但是，并不是只有一个fast_loop()，在setup（）函数之前我们可以看到一张时间表：

左边的红框框圈出来其他的一些xxx_loop();频率各不相同；整个看起来就是一个小操作系统了，其实代码真正有内涵的东西是他的那些库，非常值得借鉴学习！！