pcl一些简单方法的使用
来源:互联网 发布:路径规划仿真软件 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 11:17
如何实现类似pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud的两个类相互转换?
#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPointer(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;cloud = *cloudPointer;cloudPointer = cloud.makeShared();
如何查找点云的x,y,z的极值?
#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/common/common.h>pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;cloud = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("your_pcd_file.pcd", *cloud);pcl::PointXYZ minPt, maxPt;pcl::getMinMax3D (*cloud, minPt, maxPt);
如果知道需要保存点的索引,如何从原点云中拷贝点到新点云?
#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/common/impl/io.hpp>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("C:\office3-after21111.pcd", *cloud);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudOut(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);std::vector<int > indexs = { 1, 2, 5 };pcl::copyPointCloud(*cloud, indexs, *cloudOut);
如何从点云里删除和添加点?
#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/common/impl/io.hpp>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("C:\office3-after21111.pcd", *cloud);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::iterator index = cloud->begin();cloud->erase(index);//删除第一个index = cloud->begin() + 5;cloud->erase(cloud->begin());//删除第5个pcl::PointXYZ point = { 1, 1, 1 };//在索引号为5的位置1上插入一点,原来的点后移一位cloud->insert(cloud->begin() + 5, point);cloud->push_back(point);//从点云最后面插入一点std::cout << cloud->points[5].x;//输出1
如果删除的点太多建议用上面的方法拷贝到新点云,再赋值给原点云,如果要添加很多点,建议先resize,然后用循环向点云里的添加。
如何对点云进行全局或局部变换
#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/common/impl/io.hpp>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/common/transforms.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile("path/.pcd",*cloud);//全局变化 //构造变化矩阵 Eigen::Matrix4f transform_1 = Eigen::Matrix4f::Identity(); float theta = M_PI/4; //旋转的度数,这里是45度 transform_1 (0,0) = cos (theta); //这里是绕的Z轴旋转 transform_1 (0,1) = -sin(theta); transform_1 (1,0) = sin (theta); transform_1 (1,1) = cos (theta); // transform_1 (0,2) = 0.3; //这样会产生缩放效果 // transform_1 (1,2) = 0.6; // transform_1 (2,2) = 1; transform_1 (0,3) = 25; //这里沿X轴平移 transform_1 (1,3) = 30; transform_1 (2,3) = 380; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transform_cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::transformPointCloud(*cloud,*transform_cloud1,transform_1); //不言而喻 //局部 pcl::transformPointCloud(*cloud,pcl::PointIndices indices,*transform_cloud1,matrix); //第一个参数为输入,第二个参数为输入点云中部分点集索引,第三个为存储对象,第四个是变换矩阵。
链接两个点云字段(两点云大小必须相同)
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile("/home/yxg/pcl/pcd/mid.pcd",*cloud); pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> ne; ne.setInputCloud(cloud); pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>()); ne.setSearchMethod(tree); pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>()); ne.setKSearch(8); //ne.setRadisuSearch(0.3); ne.compute(*cloud_normals); pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_nomal (new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>); pcl::concatenateFields(*cloud,*cloud_normals,*cloud_with_nomal);
如何从点云中删除无效点
pcl中的无效点是指:点的某一坐标值为nan.
#include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/filter.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> using namespace std; typedef pcl::PointXYZRGBA point; typedef pcl::PointCloud<point> CloudType; int main (int argc,char **argv) { CloudType::Ptr cloud (new CloudType); CloudType::Ptr output (new CloudType); pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*cloud); cout<<"size is:"<<cloud->size()<<endl; vector<int> indices; pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud,*output,indices); cout<<"output size:"<<output->size()<<endl; pcl::io::savePCDFile("out.pcd",*output); return 0; }
将xyzrgb格式转换为xyz格式的点云
#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <ctime>#include <Eigen/Core>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>using namespace std;typedef pcl::PointXYZ point;typedef pcl::PointXYZRGBA pointcolor;int main(int argc,char **argv){ pcl::PointCloud<pointcolor>::Ptr input (new pcl::PointCloud<pointcolor>); pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*input); pcl::PointCloud<point>::Ptr output (new pcl::PointCloud<point>); int M = input->points.size(); cout<<"input size is:"<<M<<endl; for (int i = 0;i <M;i++) { point p; p.x = input->points[i].x; p.y = input->points[i].y; p.z = input->points[i].z; output->points.push_back(p); } output->width = 1; output->height = M; cout<< "size is"<<output->size()<<endl; pcl::io::savePCDFile("output.pcd",*output);
}
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