ROS视觉和图像-Kinect V1使用
来源:互联网 发布:java移植安卓游戏破解 编辑:程序博客网 时间:2024/04/28 22:23
由于ROS已经集成了对微软Kinect V1的支持,所以我们直接安装了相关的支持包,即可用微软Kinect V1来读取RGB信息和深度信息,本文简要叙述了在ROS Kinetic版本使用微软Kinect V1的过程。
1 实验环境
1)硬件: Thinkpad T61 + Kinect V1(XBOX 360)
2)软件:Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + OpenNI2
2 安装ROS软件包
以下2种方式,任选一种即可,当然全部安装也没有问题
1)使用openni_launch
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch
注意:openni2_launch已经不再支持Kinect任何产品。
2)使用freenect_launch
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinetic-freenect-stack ros-kinetic-freenect-launch
3 测试Kinect V1设备
首先运行ROS节点启动文件
如果用openni_launch,命令如下:
roslaunch openni_launch openni.launch
如果用freenect_launch,命令如下:
roslaunch freenect_launch freenect.launch
2.1 测试RGB摄像头
1)显示RGB图像
方式一:使用rqt_image_view,运行如下命令后弹出窗口
rosrun rqt_image_view rqt_image_view
方式二:使用rviz显示,运行后弹出窗口如下:
rosrun rviz rviz
修改“Fixed Frame”为/camera_rgb_color,接着点击add,选择camera类型。添加成功后选择camera菜单下的Iamge Topic选项,选择/camera/rgb/image_color。
2.2 测试深度摄像头
1)显示深度图
方式一:使用rqt_image_view,运行如下命令后弹出窗口
rosrun rqt_image_view rqt_image_view
方式二:使用rviz显示,运行后弹出窗口如下:
rosrun rviz rviz
修改“Fixed Frame”为/camera_depth_optical_frame,接着点击add添加PointCloud2类型,修改“topic”,如下图所示
4 注意事项
如果没有图像显示可以使用rostopic echo命令看看是否有数据流出来,我刚开始软件安装有问题就没有数据流出来。
如: rostopic echo /camera/depth/points
- ROS视觉和图像-Kinect V1使用
- ROS视觉和图像-Kinect V2使用
- ROS使用openni获取Kinect彩色图像和深度图像
- ros显示kinect v1彩色图和深度图问题
- ROS Indigo安装Kinect v1
- ros下同时使用kinect和primesense
- Kinect V1 在ROS下的开发——(1)如何在ROS下使用Kinect
- ROS视觉和图像-投影tf坐标系到图像
- ROS视觉和图像-ROS和OpenCV图像转换桥梁cv_bridge
- kinect v1 在 ROS indigo 安装:openni+ros接口
- Kinect v1和Kinect v2的比较
- Kinect for Windows V2和V1对比开发___多台Kinect的使用
- 如何使用Kinect显示彩色图像和深度图像。
- 在ROS使用 Kinect 完成3D图像处理(1)-- 测试OpenNI_camera
- ROS+Indigo+Kinect V2(之前装过V1)
- ROS基本使用以及与kinect连接
- 【翻译】Kinect v1和Kinect v2的彻底比较
- 安装kinect v1驱动和kinect v2驱动,适合新手入门
- 测试开发面试真题(百度)
- linux文件操作
- 10.22
- linux系统下CRF++及GCC安装
- 10.23
- ROS视觉和图像-Kinect V1使用
- 3736【HR】万花丛中2
- 回调函数的理解
- mongoDB 文档删除
- 第九周项目4--广义表算法库及应用--(2)广义表的原子个数和最大原子
- 基于文件流的文件操作
- linux中的kill_async与fasync_helper函数使用
- 10.18软导作业
- LeetCode动态规划归纳