ROS视觉和图像-Kinect V2使用
来源:互联网 发布:淘宝韩都衣舍旗舰店 编辑:程序博客网 时间:2024/04/28 14:43
微软的Kinect V2设备建议在ROS的indigo版本使用(文档较多),不要在Kinect版本使用(可能因为opencv版本是3.X出现使用问题),以下安装针对Ubuntu 14.04 indigo ROS。
1 所需软件包
1)libfreenect2(
https:
//github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
)
这个包主要是Kinect2的驱动相关东西。 注意此包不对Kinect V1进行任何支持,硬件需要USB3.0对于USB 2.0不支持。
2)iai_kinect2
(https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git)
这个包内容大致有:相机标定工具;深度数据配准工具;libfreenect2和ROS之间的桥接工具,这样我们就可以借助ROS上的工具对数据流进行处理;查看数据流的工具
补充一个参考链接:http://www.ros.org/news/2014/09/microsoft-kinect-v2-driver-released.html
2 安装软件包
如果有问题,可以参考https:
//github.com/code-iai/iai_kinect2.git
的install部分,获取更细节解释。此外建议先行安装opencv包。
1)下载
libfreenect2
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcd libfreenect2
cd depends; ./download_debs_trusty.sh
2)安装必要基础包sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
3)安装libusb
sudo dpkg -i debs/libusb*deb
4)安装OpenGL
sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f
5)安装OpenCL(可选,如果没有GPU不需要,或者不需要加速也不需要安装)
本人不需要,此处省略。
6)安装CUDA(可选,针对Nvidi)
本人不需要
7)安装VAAPI(可选,intel only)
8)安装OpenNI2(可选)
9)编译libfreenect2
mkdir build && cd buildcmake .. -DENABLE_CXX11=ONmakesudo make install
10)验证libfreenect2
安装情况
./Protonect gl to test OpenGL support../Protonect cl to test OpenCL support../Protonect cpu to test CPU support.如果提示failed to open Kinect V2 Access denied,请把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/。
11)安装iai_kinect2
cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.gitcd iai_kinect2rosdep install -r --from-paths .cd ~/catkin_wscatkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"注意:如果安装libfreenect2在非标准目录
/usr/local,你必须制定路径
-Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2,否则编译会失败
3 测试图像显示
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launchrosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
4 校准相机(https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration#calibrating-the-kinect-one)
完成校准后拷贝校准文件到kinect2_bridge/data/<serialnumber>
。
5 重新测试(显示RGB或者点云图)
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd image 或者 rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud
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