pixhawk-console调试之ardupilot
来源:互联网 发布:手机淘宝如何管理店铺 编辑:程序博客网 时间:2024/04/30 21:38
一 Console输出调试
环境:ubuntu14.04LTS
目的:ardupilot中的example提供了printf函数打印到Console,可以用printf来理解与调试相关代码区。
基础调试
step 1:编译library/AP_HAL_PX4/example/simple中的例子,使用make px4-v2-upload下载程序。
step 2::下载cutecom(sudo apt-get install cutecom),打开cutecom:cutecom,选择dev/ttyACM0,波特率57600
也可以用命令执行:cu –l/dev/ttyACM0 –s 57600 连接成功会显示Connected.
console下成功输出了hello world,在此基础上又烧写了gps与schedule的例子,都能成功显示
进阶调试
在libraries/AP_HAL_PX4/example/simple/simple.c中,输出主要是hal.console->println("hello world"),猜想是否串口也能利用println输出打印。查阅相关串口资料:代码定义
PCB电路表述
飞控板接口
Serial标号
说明
APM代码中的表述
电路板上的表述
Pixhawk外壳上的标识
串口序号
uartA
Micro USB
USB
USB
接USB,支持MAVLink协议
uartB
UART4
GPS
Serial 3
接GPS模块,另CAN2接口
uartC
UART2
Telem1
Serial 1
接第1数传模块
uartD
UART3
Telem2
Serial 2
接第2数传模块
uartE
UART8
SERIAL4/5
Serial 4
一般接GPS2模块
/
UART7
SERIAL4/5
Serial 5
Debug Console用于程序调试
通过上图的对于关系,将simple.c中的loop循环更改,做相关实验测试对于串口是否能输出打印,如下:
实验1:1:将修改的simple编译烧写进pixhawk,通过usb连接,进入cutecom,输出打印结果:concole与uartA有输出,应征了上图uartA对于usb实验2:1:用6针排座将SERIAL4/5口引出了,直接通过杜邦线与9针串口线的Tx,Rx,GND相连,接到另一台电脑B2:B打开串口助手,设置波特率(试了好几个),看是否有打印输出结果:无任何输出总结:串口的输出可能不支持println,或者与pixhawk这端串口的设置有关,下一步查找相关串口读写函数,进行测试。
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