slam之velodyne VLP16的使用
来源:互联网 发布:2016淘宝做什么生意好 编辑:程序博客网 时间:2024/05/25 16:38
转自 http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681
Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°,纵向视角30°,如下图:
实验机器是ubuntu 14.04 x64, ROS版本Indigo,目前ROS支持的Velodyne型号是:HDL-64E,HDL-32E,VLP-16。官方tutorial是以32E为例,但我们手头是VLP-16,下面以VLP-16为例介绍驱动过程:
1. 安装驱动:
- sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
首先配置有线网络,打开/etc/network/interfaces:
- auto eth0
- iface eth0 inet static
- address 192.168.1.77
- netmask 255.255.255.0
- gateway 192.168.1.1
3. 新建一个ROS的工程:
- mkdir -p catkin_velodyne/src
- cd catkin_velodyne/src
- git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
- cd ..
- rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
- catkin_make
- source devel/setup.bash
- rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml
- roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml
- rosrun rviz rviz -f velodyne
7. 记录数据:
- rosbag record -O out /velodyne_points
8. 后记:
VeloView也是可以实时显示3D LiDAR激光雷达点云图的,保存格式是pcap。 0 0
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