【SLAM】之Velodyne VLP16 激光雷达使用
来源:互联网 发布:团子少女 知乎 编辑:程序博客网 时间:2024/05/05 23:49
Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°,纵向视角30°,如下图:
实验机器是ubuntu 14.04 x64, ROS版本Indigo,目前ROS支持的Velodyne型号是:HDL-64E,HDL-32E,VLP-16。官方tutorial是以32E为例,但我们手头是VLP-16,下面以VLP-16为例介绍驱动过程:
1. 安装驱动:
sudo apt-get install ros-indigo-velodyne2. 连接到激光雷达:
首先配置有线网络,打开/etc/network/interfaces:
auto eth0iface eth0 inet static address 192.168.1.77 netmask 255.255.255.0 gateway 192.168.1.1然后/etc/init.d/networking restart重启网络,打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。
3. 新建一个ROS的工程:
mkdir -p catkin_velodyne/srccd catkin_velodyne/srcgit clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.gitcd ..rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -ycatkin_makesource devel/setup.bash4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件(VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘中提供的,转换后生成VLP-16.yaml):
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml5. 加载:
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml6. 实时显示点云图:
rosrun rviz rviz -f velodyne然后在rviz中点Add,增加PointCloud2,再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。
7. 记录数据:
rosbag record -O out /velodyne_points只保存/velodyne_points这个topic的数据(可以用rostopic list -v开看当前可用的topic),保存在当前目录的out.bag。
8. 后记:
VeloView也是可以实时显示3D LiDAR激光雷达点云图的,保存格式是pcap。
转载请注明: 转自 http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681
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