ROS Navigation-----costmap_2d之social_navigation_layers简介

1 Social Navigation Layers

    目前有2种social navigation层， 但是它们共享部分功能（如：都需要订阅人在哪里的消息，都是用高斯分布调节人周围的代价地图）。 这种方法的类都继承了general SocialLayer class。

    在 costmap configurations 中使用时类型如下:

• social_navigation_layers::ProxemicLayer

• social_navigation_layers::PassingLayer

1.1 ProxemicLayer/PassingLayer

    这两种层所用接口相同。

1.1.1 Subscribed Topics

/people (people_msgs/People)

• People to navigate around

1.1.2 Parameters

enabled (bool, default: True)

• Whether to apply this plugin or not

cutoff (double, default: 10.0)

• Smallest value to publish on costmap adjustments

amplitude (double, default: 77.0)

• Amplitude of adjustments at peak

covariance (double, default: 0.25)

• Covariance of adjustments

factor (double, default: 5.0)

• Factor with which to scale the velocity

keep_time (double, default: 0.75)

• Pause before clearing leg list

2 How the Costmap Changes

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2.1 Proxemic Layer

   proxemic 层利用上面指定参数在探测到的人周围添加高斯代价。 如果人是静止的，高斯代价分布是圆形；如果认识运动的，代价会在人移动方向上增长，至于代价在人周围增长多远与比例参数factor有关。

2.1.1 Stationary Person

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2.1.2 Moving Person

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2.2 Passing Layer

    这一层的目的是让机器人从行人的一侧通过，因此只在行人一侧增加代价。

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