SLAM笔记六——Unscented Kalman Filter

卡尔曼滤波都需要线性模型，EKF用的是泰勒公式进行局部线性的方法，而UKF提供了另一种线性化的方法。

Unscented Transform

步骤：

首先选择一组点，称为sigma点

然后通过非线性函数映射这些点：

最后通过对映射点计算高斯分布形式，和每个sigma点的权重：

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sigma点的选择

选择的sigma点满足以下式子：

第一个点选择均值，其余点根据另外两个式子选择：

weights的选择：

最后计算高斯模型形式：

在上面的过程中有一些参数没有确定，这些参数的选择不唯一，但是有一些建议：

UKF算法

prediction过程：

correction过程：

晚点补充说明。。。