freeRTOS 一步步学习（一）

来源：互联网发布：淘宝3c证书编号编辑：程序博客网时间：2024/05/12 09:07

源自：http://www.FreeRTOS.org

文档名： USING THE FREERTOS REAL TIME KERNEL 中文： FREERTOS实时内核实用指南

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硬实时功能必须在给定的时间限制之内完成——如果无法做到即意味着整个系统的绝对失败。大多数嵌入式系统不仅能满足硬实时要求，也能满足软实时要求。

在 FreeRTOS 中，每个执行线程都被称为”任务”。在嵌入式社区中，对此并没有一个公允的术语，但我更喜欢用”任务”而不是”线程”，因为从以前的经验来看，线程具有更多的特定含义。

任务函数
任务是由 C 语言函数实现的。唯一特别的只是任务的函数原型，其必须返回 void，
而且带有一个 void 指针参数。

void ATaskFunction( void *pvParameters );

每个任务都是在自己权限范围内的一个小程序。其具有程序入口，通常会运行在一
个死循环中，也不会退出。

FreeRTOS 任务不允许以任何方式从实现函数中返回——它们绝不能有一
条”return”语句，也不能执行到函数末尾。如果一个任务不再需要，可以显式地将其删除。一个任务函数可以用来创建若干个任务——创建出的任务均是独立的执行实例，拥有属于自己的栈空间，以及属于自己的自动变量(栈变量)，即任务函数本身定义的变量。

任务中创建多个任务与独立创建多个任务的区别

包含式

/* Init task */
xTaskCreate(Main_task, (int8_t *)"Main", configMINIMAL_STACK_SIZE * 2, NULL,MAIN_TASK_PRIO, NULL);

/**
* @brief Main task
* @param pvParameters not used
* @retval None
*/
void Main_task(void * pvParameters)
{

xTaskCreate(vTask1, (int8_t *)"Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, LED_TASK_PRIO, NULL);

xTaskCreate(vTask2, (int8_t *)"Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, LED_TASK_PRIO, NULL);

xTaskCreate(vTask3, (int8_t *)"Task3", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, LED_TASK_PRIO, NULL);

for( ;; )
{
vTaskDelete(NULL);
}
}

独立的

xTaskCreate( vTask1, /* 任务函数 */
"Task 1", /* 任务名 */
500, /* stack大小，单位word，也就是4字节 */
NULL, /* 任务参数 */
1, /* 任务优先级*/
NULL ); /* 任务句柄 */

xTaskCreate( vTask2, /* 任务函数 */
"Task 2", /* 任务名 */
500, /* stack大小，单位word，也就是4字节 */
NULL, /* 任务参数 */
2, /* 任务优先级*/
NULL ); /* 任务句柄 */

xTaskCreate( vTask3, /* 任务函数 */
"Task 3", /* 任务名 */
500, /* stack大小，单位word，也就是4字节 */
NULL, /* 任务参数 */
3, /* 任务优先级*/
&xHandleTask3 ); /* 任务句柄 */

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