freeRTOS 学习

一、freeRTOS

freeRTOS是由Real  Time Engineers Ltd 出品，支持35种处理器架构。开源免费。

     1、支持抢占式调度、合作式调度和时间片调度。(抢占式调度，可剥夺型内核，总是运行优先级最高的任务可打断低优先级任务的运行；合作式调度也叫不可剥夺型调度，需要加人延时进行任务的调度以使就绪的更高优先级的任务运行，高优先级的任务不能打断正在运行的低优先级的任务)

     2、支持M3 M4 M7内核的MPU。

     3、典型内核4-9K。

     4、同时支持合作式和抢占式任务。

     5、支持消息队列、二值信号量、计数信号量、递归信号量和互斥信号量，用于任务间传递消息和同步。

     6、堆栈溢出检查

     7、任务的数量和优先级不限。多个任务可以分配相同的优先级 ，支持时间片调度。