ROS学习报告v3.0

ROS学习报告v3.0

1  小车的硬件组成

实现视觉SLAM除了基本的小车，还需要有kinect和编码器（亦可称为轮式里程计），现已配备完全。

2  小车的软件配置

通过u盘给小车主控刷入ubuntu系统，路由器则负责主控系统软件更新和方便远程控制的功能。

为了屏蔽底层的硬件，通过向arduino板写入文件，充当驱动，来接收ROS系统发送的消息以及回传底层传感器数据给ROS系统。该文件为通用文件，应针对电路连接情况修改具体针脚使用。

Kinect的驱动问题，直接使用ROS中的驱动包发现都有一定的问题，后受到RGBDSLAM源码调试成功的启示，找到了可以正常使用的驱动文件。

 

3  后续的路线

         项目需求为无人机电力系统线路自动巡检，就应该直接从无人机开始着手。后续，我们有如下几项任务：

1）.     组装并激活无人机，进行功能测试。

2）.     学会熟练手工操控无人机。

3）.     选择合适的无人机仿真工具如DJI Simulator或者hector quadrotor，编写代码，测试无误后进行实际飞行。