ROS入门4: 理解ROS节点

安装一个轻量级的模拟器

$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

这个模拟器下有一个仿真教程.
roscore是每次运行ROS程序前首先要运行的指令. 同时要保持窗口不变.

$ roscore

打开一个新的终端,使用rosnode指令查询当前ROS节点信息.

$ rosnode list

会得到输出:

/rosout

这表示,当前只有一个节点/rosout在运行, 这个节点总是在运行的, 用于收集和记录节点调试输出信息.

使用rosrun
rosrun允许你使用软件包的名称, 直接运行包内的节点(程序), 可以不知道这个包的路径(只要这个包在ROS_PACKAGE_PATH变量下).

$ rosrun turlesim turtlesim_node

你会看到一个turtlesim窗口.
在一个新的终端窗口用rosnode指令查询当前运行的ros节点:

$ rosnode list

会有如下输出:

/rosout/turtlesim