OnboardSDK分析

本文主要介绍Onboard-SDK-ROS的代码设计思想和文件分析，该软件包主要用来完成M100的开发等。

该软件包框架图如图1所示，主要有3个部分

1.     核心的API部分dji-sdk-lib，用于串口通信，建立各种任务的线程，读取信息的线程。

2.     用于封装核心API为ROS接口的dji_sdk

3.     简单的demo，给出了dji_sdk的使用方法。

图1

1  设计思想

所有的控制和信息都是从一个串口读写的，因此在解析串口的API的里边上边做了一个Adapter，将原来的cpp的接口转换为ROS的订阅广播机制。因此构造了三种ROS 通信机制分别是messages, services, actionlib. 第一种用来广播飞机的状态数据，第二种用来对飞机完成任务的控制。第三种同样是任务控制，但是增加了任务的监控。

2  DJI_SDK

2.1     dji_sdk_node.h/dji_sdk_node.cpp

定义了一个类DJISDKNode，成员变量有飞机的状态信息，如位姿，加速度，速度等。如图2所示，该类定义并初始化Publisher，上述飞机的状态信息通过ros的广播发布出去；定义并初始化Service Server，提供飞机的位置姿态控制服务，速度控制服务；定义并初始化ActionLib Server，提供沿特定飞行路线飞行、导航等高级行为，功能同服务提供类似，但增加了反馈和监控。

其中service和action对应回调函数由定义好的.srv文件和.action文件自动编译产生。

图2

2.2     
dji_sdk_mission.h

图3

定义了一个类DJISDKMission，成员变量有任务状态、任务事件等，如图3所示，定义并初始化Publisher，将任务状态、任务事件等信息发布成广播；定义并初始化Service，提供开始、暂停、取消任务等服务。

2.3     dji_sdk.h

包含dji_lib_ros_adapter.h及众多由.msg文件、.srv文件、.action文件生成的头文件，作为其他文件公共的头文件。

2.4     dji_lib_ros_adapter.h

将原生dji_sdk_lib包装成ROS能够使用的形式。

2.5     DJI_HardDriver_Manifold.h

运行在妙算上的M100驱动文件

2.6     dji_drone.h

定义了一个dji_drone类，该类构成了ROS中的客户端，定义并初始化Subscriber，订阅dji_sdk_node中发布的话题信息；定义并初始化Service Client和ActionLib Client，调用相关服务和行为。总之，该头文件的作用是将ROS中的功能封装成dji_drone类中的方法，以方便开发者调用。