# PCL1.72点云库配置:windows 64位 + VS2015 64位 + boost1.62.0 +Eigen3.3.1 + flann1.8.4 +
来源:互联网 发布:mac怎么两个窗口 编辑:程序博客网 时间:2024/06/03 23:42
一、前言
PCL的依赖均安装到:E:\PCL_dependencies
目录下。
二、boost 编译
2.1、下载源码
采用源码编译,从这里下载boost1.62.0.zip源码。
2.2、生成编译工具
解压源码,在目录下有boost库自带的bootstrap.bat
脚本来生成一个构建工具b2.exe
。打开VS2015 x64 本机工具命令提示符,切换到解压的boost1.62.0目录,执行bootstrap.bat。
代码如下:
F:cd F:\compile\boost_1_62_0bootstrap.bat
如下图所示:
执行成功后会在目录下生成
b2.exe
和bjam.exe
文件。如下图示: TIPS:
(1)、这里可能会出错,错误如下:
Building Boost.Build engineFailed to build Boost.Build engine.Please consult bootstrap.log for further diagnostics.You can try to obtain a prebuilt binary from http://sf.net/project/showfiles.php?group_id=7586&package_id=72941Also, you can file an issue at http://svn.boost.orgPlease attach bootstrap.log in that case.
打开目录下的bootstrap.log
文件,出现类似下面这种错误:
bootstrap fatal error C1034: ctype.h: 不包括路径集
解决方案:
在系统的环境变量path中, 添加C:\Windows\system32;
重启电脑。OK。
2.3 编译源码
使用b2.exe
进行源码编译,各参数的含义1,代码如下:
// 安装目录C:\Boost,编译类型:complete(debug和release),编译时使用build_tmp文件夹,编译工具:vc14(VS2015的编译器的内部名字是vc14),编译目标:x64, -j4:四核同时编译(I5-5400 CPU,不带-j4则使用单核编译)//#编译b2.exe --prefix=E:\PCL_dependencies --build-type=complete --build-dir=build_tmp toolset=msvc-14.0 address-model=64 stage -j4
编译过程耗时较长,在I5-6400下大概20分钟。
编译结果如下:
注意到里面有failed、skiped的targets,但其实编译成功,原因是因为boost还可以生成其他软件使用的第三方库,如Python等,如不使用这些,则无影响[^2],链接。
2.4 安装源码
//#安装b2.exe --prefix=E:\PCL_dependencies --build-type=complete --build-dir=build_tmp toolset=msvc-14.0 address-model=64 install
安装完成后,也会有failed、skiped的targets,也无影响。
在C:\Boost
目录下,生成了boost的include文件和lib文件,在lib文件夹下有.dll 和 .lib文件,其中名字中带 -gd
的是动态链接库的debug版本的lib,名字中不带-gd
的是动态链接库的release版本。带-sgd
是静态链接库的debug版本lib,带-s
的是静态链接库的release版本lib。
2.5 测试
打开VS2015,新建一个控制台程序,新建一个.cpp文档,写入一下代码(来源):
// main.cpp#include <boost/lexical_cast.hpp> #include <iostream> using namespace std;int main(){ using boost::lexical_cast; int a = lexical_cast<int>("123"); double b = lexical_cast<double>("123.0123456789"); string s0 = lexical_cast<string>(a); string s1 = lexical_cast<string>(b); cout << "number: " << a << " " << b << endl; cout << "string: " << s0 << " " << s1 << endl; int c = 0; try { c = lexical_cast<int>("abcd"); } catch (boost::bad_lexical_cast& e) { cout << e.what() << endl; } system("pause"); return 0;}
切换到debug X64平台,打开【视图】→【其他窗口】→【属性管理器】,右键【Debug | x64】选择【新建属性表】,新建一个名为:boost_1.62_0_VS2015_DEBUG_X64.props的属性表。
打开刚才新建的属性表,在【VC++目录】中填入boost的include文件夹和lib文件夹:
【包含目录】:E:\PCL_dependencies\Boost\include\boost-1_62;
【库目录】:E:\PCL_dependencies\Boost\lib;
在【链接器】→【输入】中填入boost 的debug版本*.lib文件名:
完整.lib文件名如下(使用动态链接库的debug版本lib,其他版本的lib名字参看前一小节。批量获取特定后缀文件名工具):
boost_atomic-vc140-mt-gd-1_62.libboost_chrono-vc140-mt-gd-1_62.libboost_container-vc140-mt-gd-1_62.libboost_context-vc140-mt-gd-1_62.libboost_coroutine-vc140-mt-gd-1_62.libboost_date_time-vc140-mt-gd-1_62.libboost_fiber-vc140-mt-gd-1_62.libboost_filesystem-vc140-mt-gd-1_62.libboost_graph-vc140-mt-gd-1_62.libboost_iostreams-vc140-mt-gd-1_62.libboost_locale-vc140-mt-gd-1_62.libboost_log-vc140-mt-gd-1_62.libboost_log_setup-vc140-mt-gd-1_62.libboost_math_c99-vc140-mt-gd-1_62.libboost_math_c99f-vc140-mt-gd-1_62.libboost_math_c99l-vc140-mt-gd-1_62.libboost_math_tr1-vc140-mt-gd-1_62.libboost_math_tr1f-vc140-mt-gd-1_62.libboost_math_tr1l-vc140-mt-gd-1_62.libboost_prg_exec_monitor-vc140-mt-gd-1_62.libboost_program_options-vc140-mt-gd-1_62.libboost_random-vc140-mt-gd-1_62.libboost_regex-vc140-mt-gd-1_62.libboost_serialization-vc140-mt-gd-1_62.libboost_signals-vc140-mt-gd-1_62.libboost_system-vc140-mt-gd-1_62.libboost_thread-vc140-mt-gd-1_62.libboost_timer-vc140-mt-gd-1_62.libboost_type_erasure-vc140-mt-gd-1_62.libboost_unit_test_framework-vc140-mt-gd-1_62.libboost_wave-vc140-mt-gd-1_62.libboost_wserialization-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_atomic-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_chrono-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_container-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_context-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_coroutine-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_date_time-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_exception-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_fiber-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_filesystem-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_graph-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_iostreams-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_locale-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_log-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_log_setup-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_math_c99-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_math_c99f-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_math_c99l-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_math_tr1-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_math_tr1f-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_math_tr1l-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_prg_exec_monitor-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_program_options-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_random-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_regex-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_serialization-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_signals-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_system-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_test_exec_monitor-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_thread-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_timer-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_type_erasure-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_unit_test_framework-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_wave-vc140-mt-gd-1_62.liblibboost_wserialization-vc140-mt-gd-1_62.lib
编译运行,结果如下表示成功:
值得一提的是,刚才新建的属性表可以保存起来,以后如果在项目中用到boost,则可以在【属性管理器】中添加刚才新建的属性表,省去每次配置属性表的麻烦。
三、Eigen 编译
Eigen3.3.1的编译基本按照这里的步骤。
3.1 下载源码
从Eigen官网下载Eigen3.3.1源码。
3.2 构建工程
使用cmake构建Eigen的VS2015编译工程。打开cmake-gui.exe,设置源码路径(就是包含”CMakeLists.txt”的路径)和构建路径,本文设置如下:
勾选CMake界面上的 【Grouped】和 【Advanced】,Grouped是对配置分组,Advanced是显示高级配置。
点击【Configure】,选择VS2015 64位编译器。
等待CMake把配置生成完毕后,就需要对CMake自动生成的配置进行修改.所有红色显示的配置,都是需要用户确认的配置或者有问题的配置,在默认配置上进行如下修改:
修改CMAKE_INSTALL_PREFIX
值为:E:\PCL_dependencies\Eigen3.3.1
。这个目录可以自行指定,当Eigen编译完成后,安装时,会将Eigen安装到指定的目录,强烈建议修改此目录.
再次点击【Configure】后点击【generate】,结果如下图所示。
3.3 编译源码
用VS2015打开F:\compile\eigen-eigen-f562a193118d\build
目录下的Eigen3.sln解决方案。
确保ALL_BUILD为启动项目(如果没出问题,它应该就是启动项目)。选择ALL_BUILD项目,点击生成。
然后选择INSTALL安装。安装完成,就可以在之前设置的prefix目录下.在E:\PCL_dependencies
将看到安装之后的Eigen。
注:Eigen不会生成二进制文件,只生成头文件,所以无所谓debug或release配置.
3.4 测试
用VS2015创建一个控制台运用程序,写入以下代码(来源):
#include <iostream> #include <Eigen/Dense> using namespace Eigen;int main(int argc, char* argv[]){ MatrixXd m(2, 2); m(0, 0) = 3; m(1, 0) = 2.5; m(0, 1) = -1; m(1, 1) = m(1, 0) + m(0, 1); std::cout << "Here is the matrix m:\n" << m << std::endl; VectorXd v(2); v(0) = 4; v(1) = v(0) - 1; std::cout << "Here is the vector v:\n" << v << std::endl; system("pause"); return 0;}
与配置boost一样,新建一个新的属性表,命名为:Eigen_VS2015_x64_DEBUG_RELEASE.props。打开刚才新建的属性表,在【VC++目录】中填入Eigen3的include文件夹路径:
在【包含目录】填入:E:\PCL_dependencies\Eigen3.3.1\include\eigen3
。
注:由于不用生成二进制文件,所以编译时使用debug和release配置都一样.
成功运行结果如下:
四、flann 编译
4.1 源码编译
从flann官网或者flann的github主页下载最新版源码,推荐从GitHub下载,不然会出现下面第6点错误,GitHub上已修复该bug。
flann的编译与Eigen编译过程基本一样。需要注意到是第4点和第6点。
步骤如下:
1.cmake-gui.exe,设置源码路径和构建路径,本文设置如下:
2.点击【Configure】,选择VS2015 64位编译器。
3.在CMAKE节点,找到CMAKE_INSTALL_PREFIX
节点,设置为E:\PCL_dependencies\flann-1.8.4
。该值为编译后,flann的安装目录。
4.点击Add Entry按钮,设置Name为CMAKE_DEBUG_POSTFIX
,Type为STRING,Value为-gd,设置完后,点击确定。按Configure按钮,等待配置完成。设置该项保证debug版本的lib,dll和release版本lib,dll名字不同,以防止后面安装时,两者覆盖(debug版本的lib和dll文件名字后面会加-gd)。
5.然后再点按【Configure】按钮,完成后,点击【Generate】按钮,生成项目VS2015解决方案。
6.在解决方案管理器里,找到ALL_BUILD,右键,点击生成。等待VS编译完成。完成后,找到INSTALL,点击鼠标右键,点击生成。若代码是从flann官网下载的压缩包,而不是从flann的GitHub主页下载的,编译完成后,在错误列表会提示serialization.h有错误:
双击错误,即可打开该头文件,然后在第92行,后面添加:
#ifdef _MSC_VERBASIC_TYPE_SERIALIZER( unsigned __int64 );#endif
然后再点击生成。完成后,找到INSTALL,点击鼠标右键,点击生成。
7. 切换解决方案配置为release,在解决方案管理器里,找到ALL_BUILD,右键,点击生成。等待VS编译完成。完成后,找到INSTALL,点击鼠标右键,点击生成。
8.上述步骤完成后,在E:\PCL_dependencies\flann-1.8.4
路径下,即为编译好的文件。
4.2 测试
1、下载测试数据文件:
http://people.cs.ubc.ca/~mariusm/uploads/FLANN/datasets/dataset.dathttp://people.cs.ubc.ca/~mariusm/uploads/FLANN/datasets/testset.dat
2、用VS2015创建一个控制台运用程序,将下载的dataset.dat
和testset.dat
复制得到项目目录下,新建main.cpp
文件,写入以下代码:
///main.cpp#include <flann/flann.h>#include <stdio.h>#include <stdlib.h>float* read_points(const char* filename, int rows, int cols){ float* data; float *p; FILE* fin; int i, j; fin = fopen(filename, "r"); if (!fin) { printf("Cannot open input file.\n"); exit(1); } data = (float*)malloc(rows*cols * sizeof(float)); if (!data) { printf("Cannot allocate memory.\n"); exit(1); } p = data; for (i = 0; i<rows; ++i) { for (j = 0; j<cols; ++j) { fscanf(fin, "%g ", p); p++; } } fclose(fin); return data;}void write_results(const char* filename, int *data, int rows, int cols){ FILE* fout; int* p; int i, j; fout = fopen(filename, "w"); if (!fout) { printf("Cannot open output file.\n"); exit(1); } p = data; for (i = 0; i<rows; ++i) { for (j = 0; j<cols; ++j) { fprintf(fout, "%d ", *p); p++; } fprintf(fout, "\n"); } fclose(fout);}int main(int argc, char** argv){ float* dataset; float* testset; int nn; int* result; float* dists; struct FLANNParameters p; float speedup; flann_index_t index_id; int rows = 9000; int cols = 128; int tcount = 1000; /* * The files dataset.dat and testset.dat can be downloaded from: * http://people.cs.ubc.ca/~mariusm/uploads/FLANN/datasets/dataset.dat * http://people.cs.ubc.ca/~mariusm/uploads/FLANN/datasets/testset.dat */ printf("Reading input data file.\n"); dataset = read_points("dataset.dat", rows, cols); printf("Reading test data file.\n"); testset = read_points("testset.dat", tcount, cols); nn = 3; result = (int*)malloc(tcount*nn * sizeof(int)); dists = (float*)malloc(tcount*nn * sizeof(float)); p = DEFAULT_FLANN_PARAMETERS; p.algorithm = FLANN_INDEX_KDTREE; p.trees = 8; p.log_level = FLANN_LOG_INFO; p.checks = 64; printf("Computing index.\n"); index_id = flann_build_index(dataset, rows, cols, &speedup, &p); flann_find_nearest_neighbors_index(index_id, testset, tcount, result, dists, nn, &p); write_results("results.dat", result, tcount, nn); flann_free_index(index_id, &p); free(dataset); free(testset); free(result); free(dists); system("pause"); return 0;}
切换到debug X64平台,打开【视图】→【其他窗口】→【属性管理器】,右键【Debug | x64】选择【新建属性表】,新建一个名为:FLANN_1.8.4_VS2015_DEBUG_X64.props的属性表。
3、打开刚才新建的属性表,在【VC++目录】中填入FLANN的include文件夹和lib文件夹:
【包含目录】:E:\PCL_dependencies\flann-1.8.4\include
;
【库目录】:E:\PCL_dependencies\flann-1.8.4\lib
;
在【链接器】→【输入】中填入FLANN的debug版本lib文件名:flann_s-gd.lib
。
4、运行结果如下图所示:
- http://www.cnblogs.com/oloroso/p/6050596.html
[^2]:http://stackoverflow.com/questions/12906829/failed-updating-58-targets-when-trying-to-build-boost-what-happened ↩
- # PCL1.72点云库配置:windows 64位 + VS2015 64位 + boost1.62.0 +Eigen3.3.1 + flann1.8.4 +
- Windows下VS2015编译64位Boost1.64
- Win10 64位 + VS2015 +VTK7.0.0 +PCL1.8.0 +QT5.7的配置
- 编译并使用boost库(win7+boost1.63+vs2015+32位or 64位)
- 编译并使用boost库(win7+boost1.63+vs2015+32位or 64位)
- Boost1.62.0 + VS2015 配置
- 64位系统下VS2013中PCL1.7.2的配置
- opencv3.0+VS2015+64位win7配置
- WIN8.1 64位 +vs2012+PCL1.72安装
- vs2013编译boost1.55.0 32/64位
- win10(64位)+boost1.64.0
- PCL1.8.0+win732位+vs2013配置
- VS2015编译64位GDAL
- FFTW+VS2015 64&32位
- VS2015编译64位GDAL
- win7 64位 Caffe+Cuda6.5+Opencv3.10+Boost1.56配置
- vs2015+PCL1.8.1配置
- Boost1.62.0 + VS2015 默认编译与配置
- CMD 切换编码
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