15自由度机器人课程日志（八）直立行走

重点内容
在看了行走理论后，我就在练习行走的协调，
充分利用平行四边形原理，但是遇到了一些问题，大家如果遇到，也注意一下。

1.走的时候，遇到的问题和解决方案

1.爪子对行走测试
以前为了给中级班的结课，拍一个机器人演示视频，就把手臂加上了，拍了很多姿势，但是走路，有机械臂爪，发现不是很协调，手太重，经常把身子压倒或者拉倒。
2.手臂偏移重心
搞，行走测试，发现重心不随控制偏移，左脚倾斜时，右腿抬，但是左脚没有复位，导致，机器人，做单腿运动。
后来，加上，手臂引导，促使重心偏移，目前还是不太理想。

2.降压芯片的问题

1.捣鼓降压芯片
我从石家庄拿了一块，2596可调式。王老师，问我，有固化好的吗，我确实买过，就说有，整好，他说再下一套，我就买了3个2596，买回来之后亲自测试，发现不是2596-5v,是adj的，但是店家自己做了分压，实测为5.4v。说气话，测试结果，没有达到标准，声称，+-2.5%，0.4/5=8%，是不是太大。但是测试我的机器人，还可以，舵机标称5v,也是有内阻的。
2. 做开关
为了方便实用。我做了一个，开关，和锂电池链接在一起，方便断电。
3.测试机器人，上电，降压芯片上的工作指示灯不亮
后来检测，电池电量不足，多个舵机并联，每一个分的电流，太小，无法工作。
原来是欠压，欠电。
建议:买带数显的降压模块。

3.调试机器人，舵机不动，大拆大卸

1.自修齿轮，竟然还能用
近期来，总是发现小机器人，不听话，不听我程序的控制，总是乱动，有一个舵机，无法转动，不知道是负载太大，还是啥原因，怎么控制都不动，我就用手掰了一下，其实，弄了2下，这下，感觉不对劲，听着咔咔的，我就知道坏了，昨天在北邮修舵机，我把舵机打开，看到里面的齿轮的齿都掉下来许多，卡在咬合处。就一点点拆，发现一个轴竟然也歪了，我用钳子，废了很大的劲，才直一点，然后，把齿轮套在轴上，来回转，才把转轴变得直一些。再把齿轮都清理一下，螺丝拧上，试了试，还能转，高兴坏了。
问题分析:
造成，这种情况，的原因就是上电顺序弄错了。
我在下载程序时，舵机断了电，程序下载成功。我直接给舵机上电，就使机器人，乱了方寸，然后，就是自己手总想试试，把他掰坏了。
2.重新安装舵机之后，需要考虑一些事情
重新，安装，好舵机之后，需要确定舵机的中位。我得故障部位，是膝盖，需要判断，直立时候的角度。
3.最好的办法“”舵机替换”失败
在我掰坏了左侧膝盖舵机后，我把头部的舵机拆了下来，换了一下，上螺丝，说气话，真的不是很方便。
后期，我想自己做一个磁铁的片子，方便实用。
换了之后，发现不好用，顺时针好用，逆时针不好用。
原因:
我记得，刚安装时候，我想让这颗舵机做脚，由于舵盘和舵机咬合，不是很平行，导致转动轴与运动方向不是严格垂直，好想有点偏。
结论，就是多买几个舵机，最好2个。
4.重新安装降压芯片和控制器花费时间较长
由于板子是2层，防止短路，将厚纸片垫在板子后，没有云台，也没有支架，安装费时费力。
结论:以后不能凑合，好好设计，节约后期优化时间。
结绝方案:自己用电钻，亚克力板，螺丝柱做一个。