15自由度机器人课程日志（七）直立行走理论

人形机器人关键步态确认

重心左移：机器人由原先站立状态重心做移，使机器人的中心在左脚板上，左脚受力支撑全身，右脚离地。实现方法：通过调节双脚的腰部舵机1和足舵机2使机器人达到如下图所示位置。其原理类似正方形变成平行四边形的过程。

右脚脚跨出：在重心落在左脚的情况下，右脚向前跨出。实现方法调节腰部舵机2和足舵机1.出于对步态平滑性的考虑注意右脚脚板与地面的平行，这样能是步态更看起来更简单;

右脚着地：同坐左脚腰部舵机2与舵机1的调节使机器人达到如下图所示位置，使机器人右脚着地，实现第一步的跨出。跨出步长不是越大越好，步长太大容易造成前进过程中重心移动太远造成不稳定。也不宜太小，没有效率。所以我在调试过程中得到的最佳步长为二分之一的脚6CM。

中心左偏：通过腰部舵机1足舵机2 的调试使机器人重心左偏，将机器人重心落在机器人左脚。

跨出左脚：在上一图的基础上调节左脚的腰部舵机2足舵机1使机器人左脚跨出。

左脚着地：原理同右脚着地。
重心左移右脚收回：通过脚步舵机1足舵机2实现重心的左移，然后收回右脚，使其与图13位置一样，这样就实现了连续前进，而不是每一步都从立正开始立正结束，使机器人的行走更拟人更自然。这里其实只要做到重心左移这个动作就已经完成了，只要循环这个动作组他就能循环到动作图13的位置实现，双足的循环前进这一过程。

这里要说明下为什么动作组要从重心偏移开始，因为机器人原先是站立的，从重心偏移开始行走能更自然的开始行走这是完全仿人的行走方式。

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