ROS turtlebot初学者总结

在学校接触ROS一个月了，稍微总结一下这个月的工作吧。

之前因为turtlebot移动平台接触了这个机器人操作系统。作为一名初学者，起初觉得ROSwiki和example给的太少，而且文档和书都是全英文版，颇有压力，后来习惯了用ros命令和写配置文件感觉好了很多。

学习的过程基本上是这样：

http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot/

先把官网挖了一遍（初学者真是各种bug各种坑啊，好在ubuntu用得熟）

注意：ros系统推荐indigo版本，最新版本jade并没有支持它的simulator。（当然如果你只用实体机的话。。。请自行忽略）

http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8811313 

之后挖了几个大牛的博客，理解ros topic，node，service，client，publisher，subscriber这些基本意义

http://download.csdn.net/detail/opensourcemaker/8944491

最后发现大招，原来还有一本书叫《ros by example》，本人用的是indigo版本的ros，所以看的就是indigo版的，目前这本书有两版，刚刚挖完第一版全英。

其实这本书上已经提示了学习的流程，按照上面写的做应该问题也不大。

多在rviz中测试几个书中python脚本，先玩一玩模拟的turtlebot，感受一下在终端用键盘控制的优越感。（什么鬼）

总之，如果时间有限的话推荐直接看《ros by example》，要深入理解topic和node最好还是挖一下中文博客。

最后在开始折腾turtlebot之前先折腾了一下kinect摄像头，用的是一代的。挖了很多博客，感觉下面这篇最简单粗暴。

http://www.kdab.com/setting-up-kinect-for-programming-in-linux-part-1/ 

先把kinect接在电脑上测试了几个程序，得到了深度图，RGB图和红外图。

注意有一个坑，运行samples的时候，命令应该是freenect-[ .c文件名 ]，有必要时加个sudo。

模拟运行后，接着就是开始上实体turtlebot移动平台了，这部分等寒假进展足了再更新。