D1带有陀螺仪的精度校准
来源:互联网 发布:新西兰博士含金量知乎 编辑:程序博客网 时间:2024/04/30 17:51
PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 默认用户名为 eaibot ,默认密码为 eaibot 。
底盘运行的精准度是衡量小车的重要标准。主要关注走直线的误差和转动角度的误差。
打开一个终端,启动底盘驱动(带陀螺仪)
$ ssh eaibot@192.168.31.200$ roslaunch dashgo_driver demo_imu.launch
然后在另一个终端运行测试脚本。
- 测试一:前进1米
$ ssh eaibot@192.168.31.200$ rosrun dashgo_tools check_linear_imu.py
- 测试二:原地转动360度
$ ssh eaibot@192.168.31.200$ rosrun dashgo_tools check_angular_imu.py
校准策略:
校准走1米直线的具体操作跟不带陀螺仪的一样。
校准转动360度:
在另一个终端运行陀螺仪输出脚本
$ ssh eaibot@192.168.31.200$ rostopic echo /imu_angle。
查看陀螺仪输出的偏航角度
角度范围在-180 ~ 180
, 小车刚启动朝向位置为0度,逆时针旋转,角度增大。
真实情况下旋转180度、360度, 观察 imu_angle 的变化与真实角度的变化是否符合,如果不符合, 调整yaw角度校对系数。
陀螺仪偏航角yaw角度校对系数,陀螺仪的配置参数保存在 ~/dashgo_ws/src/dashgo/pathgo_imu/params/imu_params.yaml
中
angle_offset: 1.02
注意: 校对系数过大时,陀螺仪水平旋转半圈数值的绝对值就大于180;过小时,水平旋转半圈数值绝对值就小于180。
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