ROS进二阶学习笔记（8）-- 关于rospy 和 parameters

来源：互联网发布：淘宝直播镜像怎么下载编辑：程序博客网时间：2024/06/05 06:14

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http://wiki.ros.org/Parameter Server -- 总领阐述parameter的一些概念。比如namespace
http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Parameter Server -- 如何使用Python操作params
http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/Parameters -- 如何使用Python操作params
http://wiki.ros.org/roslaunch/XML -- 使用launchfile操作 param
http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/param -- 使用launchfile 操作param
http://wiki.ros.org/rosparam -- ROS Tool之rosparam用法

ros进阶学习笔记（24）-- 关于rospy 和 parameters

进行rospy编程时，需要用到parameter，但如何灵活用好它，还需进一步学习总结。

节点程序如何声明parameter，是global, relative or private?
声明完了如何通过外部为rosparam赋值？rosrun命令行怎么赋？launch文件怎么赋？yaml怎么赋？

参数Parameters - 概念

一个简单的 python 代码 - 使用params

rosparam工具

arguments 赋值 mynode.py

http://answers.ros.org/question/64552/how-to-pass-arguments-to-python-node/

#!/usr/bin/env pythonimport sys class MyNodeClass():    #Setup the node:    def __init__(self):...    rospy.set_param('~n_naviLoop', sys.argv[1])    rospy.set_param('~layoverSecs', sys.argv[2])    print rospy.get_param("~n_naviLoop")    print rospy.get_param("~layoverSecs")if __name__ == '__main__':  if len(sys.argv)<3 :    print "Usage: mynode.py arg1 arg2"  else:    try:        MyNodeClass()        rospy.spin()    except rospy.ROSInterruptException:        rospy.loginfo("my_node finished.")

命令行赋值上面代码中的 n_naviLoop:
$ rosrun mypkg my_node.py 3 5 //n_naviLoop = 3; layoverSecs = 5;

另一例：

Launch File + Arguments + CommandLine 赋值方式：

命令行赋值 neato_laser_publisher

源码片：

  std::string port;  int baud_rate;  std::string frame_id;  int firmware_number;   std_msgs::UInt16 rpms;   priv_nh.param("port", port, std::string("/dev/ttyUSB0"));  priv_nh.param("baud_rate", baud_rate, 115200);  priv_nh.param("frame_id", frame_id, std::string("neato_laser"));priv_nh.param("firmware_version", firmware_number, 1);

赋值命令：

rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/ttyUSB0 _firmware_version:=2

rosrun mypkg mynode.py _savepath:=/home/usrname/catkin_ws/src/mypkg/save_mm_dir

命名空间与params

综合赋值问题实例 - Usage

>> global_name params : python节点代码、yaml赋值param、launchFile赋值param、命令行赋值param、rosparam工具赋值param

>> relative_name params : python节点代码、yaml赋值param、launchFile赋值param、命令行赋值param、rosparam工具赋值param

>> private_name params : python节点代码、yaml赋值param、launchFile赋值param、命令行赋值param、rosparam工具赋值param

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Private_name params + PythonCode + LaunchFile_Envalue:

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