四元数及坐标旋转群的表达模型兼谈李代数

坐标旋转的表达模型，可以有旋转矩阵、欧拉角、四元数等多种，

本质上这类变换是一种张量，张量的本质可以理解为多重线性变换，

在代数上可以引入李群与李代数的概念，把这种空间结构认识清楚。

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