OpenCV 3与ROS兼容、OpenCV多版本共存
来源:互联网 发布:淘宝股东持股比例 编辑:程序博客网 时间:2024/06/04 19:05
OpenCV 3与ROS兼容、OpenCV多版本共存
在ubuntu下使用ros和OpenCV的时候,总是会遇到有些程序用的是OpenCV3写的,而有些则用到OpenCV2,而之前每当遇到这种情况,总是很难搞得定。今天就为大家介绍简单的方法能让这些不同的OpenCV版本在你的电脑里兼容。
前提条件
ubuntu
ros indigo
cmake工程
OpenCV多版本共存
官网下载OpenCV 2.和OpenCV 3.的安装包,安装其他一些教程首先安装了依赖的一些库文件,之后按照如下流程安装OpenCV。
1 安装
进入安装包下载的目录(如):
unzip opencv-2.4.13.zip cd opencv-2.4.13mkdir releasecd releasecmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv2.4.13 ..makesudo make install
按照同样的方法安装OpenCV 3,记住cmake语句中的CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/后面跟的是对应版本名称命名的文件夹路径。
2 配置cmake工程
这一步不管你单纯是cmake工程或者是ros的包,都可以通过下面的办法在CMakeLists.txt中添加相应的语句来选择不同版本的OpenCV进行编译。
set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv2.4.13/share/OpenCV)find_package(OpenCV 2.4 REQUIRED)include_directories(SYSTEM ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} /usr/local/opencv2.4.13/include)link_directories(${OpenCV_LIBRARY_DIRS} /usr/local/opencv2.4.13/lib))
Note:上面代码中/usr/local/opencv2.4.13指的就是该版本的OpenCV安装路径,也就是在安装过程中使用cmake命令时,CMAKE_INSTALL_PREFIX变量定义的路径。
OpenCV 3与ROS的兼容
这里使用到的是ros indigo,由于当我们需要用到OpenCV时,通常都需要运用cv_bridge或者image_pipeline包来转换传输图片,而这两个包又是依赖于OpenCV 2.4.8来编译的,所以每当同时需要用到OpenCV3和cv_bridge的时候,便会产生如下错误:
No rule to make target `/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_videostab.so.2.4.8'
所以,要解决这个问题,方法就是把cv_bridge和image_pipeline下载到本地的工作空间,并重新编译。但是因为他们基于OpenCV 2可以直接编译成功,所以在OpenCV 3下则需要相应做一些改动。这里有一个我从github上找到的,别人修改过的,可以直接下载并且使用OpenCV 3编译成功的cv_bridge包,网址如下:
https://github.com/mikejmills/vision_opencv
另外附原始版本网页链接:
image_pipeline:
https://github.com/ros-perception/image_pipeline
cv_bridge:
https://github.com/ros-perception/vision_opencv
Note:因为我只需要用到cv_bridge,所以我找到了可以直接用的包以后就没有再去找image_pipeline了,大家要用的话可以自己摸索一下,如果有什么进展希望能通知我一下!!!
结语
好崩溃啊!好崩溃啊!好崩溃啊!在这个问题上卡住了两天半。。。希望国内的博客能多一点解决各种问题的帖子,这样就不用都翻墙查英文的去了,累死。。。
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