12.PMAC上位机-中断通信(下位机通知上位机)

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之前说过，上位机控制硬件都是通过发送指令进行的，这是单向的。那么反过来，下位机硬件给上位机发送指令怎么才能实现呢？对于PMAC来说，最常见的情况就是，当PMAC一次运动完成时通知当前PC程序运动已完成。

1.下位机通知上位机原理

如下图所示，

PC给PMAC发送指令控制它做什么，当运动程序完成后中断通知上位机，在中断的同时发送一个标识P100表明完成的程序号，这个标明到底是1号轴运动完，还是是2号轴运动完。在PC端有一个中断回调函数，下位机发送中断后，会自动跳转到该函数中，中断函数接受中断，根据标识P100来决定不同的情况不同的处理。

通俗来说，就是如下流程：

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1. PC->PMAC：发送指令，告诉它做什么         (&1b40r)  
2. PMAC:做完了，等待PC处理完前一个通知           (While (M613 = 1)  wait)  
3. PMAC->PC：某某事做完了，PC你就看着处理吧        (P100=1 M613=1)  
4.   
5. PC：针对PMAC通知的事判断属于什么类型并处理        (根据P100判断)  
6. PC->PMAC：处理完了，下位机可以发下一个通知消息了 (P100=0 M613=0)  

如上图所示，M613这个是用硬件跳线配置的，指定当前中断响应通道，具体的设置在这里。P100是我们指定的上下位机通信变量，这个是自己定义的，也可以是P1/P2/P3等。

2.下位机代码

[plain] view plain copy print?

1. &1  
2. CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭  
3.   
4. OPEN PROG 40  
5. CLEAR  
6.   
7. TA(200)  
8. TS(20)  
9. F(30)  
10. INC  
11. Linear  
12.   
13. X(10) Y(40)  
14. dwell 0  
15.   
16. ;中断发送程序段  
17. While (M613 = 1)  wait  ;等待上一次中断响应处理完成  
18. P100=1                  ;标明当前完成的程序，可为0、1、2等自定义的值  
19. M613=1                  ;向上位机发送中断  
20.   
21. CLOSE  

3.上位机处理代码

注册中断处理函数：

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1. BOOL CInterruptDlg::ConnectPmac()  
2. {  
3.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
4.     if (NULL == PmacRuntimeLink(PMAC_NUM))  
5.     {  
6.         AfxMessageBox(TEXT("链接Pcomm32.dll函数库和打开PMAC卡连接失败!"));  
7.         return m_bIsConnect = FALSE;  
8.     }  
9.       
10.     //中断函数绑定  
11.     if(  FALSE == PmacINTRFuncCallInit(PMAC_NUM, InterruptFunc2, 0, 0xFF1F))  
12.     {  
13.         AfxMessageBox(TEXT("PMAC函数中断初始化失败"));  
14.         return m_bIsConnect = FALSE;  
15.     }  
16.       
17.     return m_bIsConnect = TRUE;  
18. }  

对应的中断函数处理如下：

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1. //中断处理  
2. void WINAPI InterruptFunc2(DWORD msg, PINTRBUFFER pBuffer)  
3. {  
4.     extern CInterruptApp theApp;  
5.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
6.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
7.       
8.     if (pBuffer->dwInterruptType == ISR_IR6)  
9.     {  
10.         if (1 == PmacGetVariable(PMAC_NUM, 'P', 100, 0))  
11.         {  
12.             AfxMessageBox(TEXT("处理完成!"));  
13.               
14.             //重置中断  
15.             lstrcpy(szCmd, "M613=0 P100=0");  
16.             PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
17.         }  
18.     }  
19. }  

演示程序源代码下载地址，在该程序中点击电机开始回零后，回零按钮灰度化。直到下位机完成回零发送中断给上位机程序，上位机程序判断后处理使能按钮。这个程序是最简单的中断处理程序，主要是为了阐明原理，再复杂的程序都和这个原理一样的，基于这个原理我们可以开发更复杂的上下位机交互程序。

注意这里不能用默认安装完成后的runtime.h，原本的我试过有问题，必须用我放在程序源文件夹里的重写myRuntime.h。

更多PMAC代码参见我的网站，基本上都是这个系列涉及到的知识点。

到此为止，PMAC的使用系列基本上写完了，看完这一个系列，基本的PMAC编程和调试应该没有问题了，剩下的就是Read The Fuck Manual了。

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