Bullet 物理引擎学习笔记（1） -- HelloWorld 详解

本文将对 Bullet 例程 HelloWorld 中的各语句，分析其内部的操作过程。

首先是包含了头文件：

#include "btBulletDynamicsCommon.h"

1、首先定义了用于配置碰撞的 btCollisionConfiguration 对象：

///collision configuration contains default setup for memory, collision setup. Advanced users can create their own configuration.    btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();

btDefaultCollisionConfiguration 类继承自 btCollisionConfiguration 类，其主要有4个函数接口：

///memory pools    virtual btPoolAllocator* getPersistentManifoldPool() = 0;    virtual btPoolAllocator* getCollisionAlgorithmPool() = 0;    virtual btCollisionAlgorithmCreateFunc* getCollisionAlgorithmCreateFunc(int proxyType0,int proxyType1) =0;    virtual btCollisionAlgorithmCreateFunc* getClosestPointsAlgorithmCreateFunc(int proxyType0, int proxyType1) = 0;

对象 collisionConfiguration 只用于初始化 btCollisionDispatcher 对象，作为其构造函数的参数；虽然在 btDiscreteDynamicsWorld 类的构造函数中也有该参数，但查找代码中并未应用该参数。

2、定义 btCollisionDispatcher 对象：

///use the default collision dispatcher. For parallel processing you can use a diffent dispatcher (see Extras/BulletMultiThreaded)    btCollisionDispatcher* dispatcher = new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);

关于 btCollisionDispatcher 类的作用，留待后续解释。其由 collisionConfiguration 初始化的对象，赋给 btDiscreteDynamicsWorld::btDynamicsWorld::btCollisionWorld::m_dispatcher1 ；

3、定义 btBroadphaseInterface 对象：

///btDbvtBroadphase is a good general purpose broadphase. You can also try out btAxis3Sweep.    btBroadphaseInterface* overlappingPairCache = new btDbvtBroadphase();

关于 btBroadphaseInterface 类的作用，留待后续解释。其赋给 btDiscreteDynamicsWorld::btDynamicsWorld::btCollisionWorld::m_broadphasePairCache ；

4、
m_constraintSolver

本Markdown编辑器使用StackEdit修改而来，用它写博客，将会带来全新的体验哦：

• Markdown和扩展Markdown简洁的语法

• 代码块高亮

• 图片链接和图片上传

• LaTex数学公式

• UML序列图和流程图

• 离线写博客

• 导入导出Markdown文件

• 丰富的快捷键

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快捷键

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• 斜体 Ctrl + I

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Markdown及扩展

Markdown 是一种轻量级标记语言，它允许人们使用易读易写的纯文本格式编写文档，然后转换成格式丰富的HTML页面。 —— [ 维基百科 ]

使用简单的符号标识不同的标题，将某些文字标记为粗体或者斜体，创建一个链接等，详细语法参考帮助？。

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表格

Markdown　Extra　表格语法：

项目 | 价格

——– | —

Computer | $1600

Phone | $12

Pipe | $1

可以使用冒号来定义对齐方式：

| 项目 | 价格 | 数量 |

| :——– | ——–:| :–: |

| Computer | 1600 元 | 5 |

| Phone | 12 元 | 12 |

| Pipe | 1 元 | 234 |

定义列表

Markdown　Extra　定义列表语法：

项目１

项目２

定义 A

定义 B

项目３

定义 C

定义 D

定义D内容

代码块

代码块语法遵循标准markdown代码，例如：

@requires_authorizationdef somefunc(param1='', param2=0):    '''A docstring'''    if param1 > param2: # interesting        print 'Greater'    return (param2 - param1 + 1) or Noneclass SomeClass:    pass>>> message = '''interpreter... prompt'''

脚注

生成一个脚注1.

目录

用 [TOC]来生成目录：

数学公式

使用MathJax渲染LaTex 数学公式，详见math.stackexchange.com.

• 行内公式，数学公式为：Γ(n)=(n−1)!∀n∈N。

• 块级公式：

x=−b±b2−4ac−−−−−−−√2a

更多LaTex语法请参考 这儿.

UML 图:

可以渲染序列图：

或者流程图：

• 关于 序列图 语法，参考 这儿,

• 关于 流程图 语法，参考 这儿.

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1. 这里是 脚注 的 内容. ↩