STM32F4-UCOSIII-1移植

当习惯了使用裸机之后便开始觉得有很多东西不够完善，特别是当遇到其中一个延时函数在跑的时候特别尴尬，很多事情都做不了，只能等这个东东延时完成之后才能继续 本人使用的板子是STM32F4VET6的板子。。。。。。

实现“同时”运行多个任务的方法有很多种（本来就是并行处理的FPGA就不用管这个了）
1.中断
2.状态机
3.嵌入式OS

当然最推荐的就是使用嵌入式OS了，在众多的嵌入式OS中，适合选择的有很多，Linux，UCOS，freeRTOS等等
在工控行业使用最多而且简单易学的应该算是UCOS了，而UCOS分为II和III，可以直接入手UCOSIII，功能更多，使用的人群也相当多。
推荐资料：

• 《嵌入式实时操作系统uc/OS-III》——Jean J. Labrosse
• 《嵌入式实时操作系统uc/OS-III 应用开发》——Jean J. Labrosse
• 正点原子UCOSIII教程

按照正点原子的教程利用LED源码的例程，直接移植进入UCOSIII，其实移植过程说白了就是各种copy替换，虽然还不明白这么替换的具体原因但是还是照做了，现在只需要知道如何使用API函数的调用以及整个操作系统的组成以及各个部分的功能即可，等使用熟练之后再来认真学习UCOS的源码。

移植完UCOSIII，利用任务调度成功的让LED灯闪亮之后，这便成了我的第一个UCOSIII项目，同时也可以成为其他所有项目的模板Template。有必要回头看一下移植完成后的项目中的一些问题：

滴答定时器SysTick（这个定时器在CortexM3，M4的权威指南中完全一样，可以参考权威指南查询）
这个定时器是是为了使用操作系统专用的一个定时器，为OS产生心跳时节律，当然也能用来做一些高精度延时。
**包括4个寄存器：
控制及状态寄存器
重装载寄存器
当前数值寄存器
校准数值寄存器（一般不去使用）**

在正点原子提供的System文件夹下面一共3个文件
sys.c/h
delay.c/h
usart.c/h

其中sys.c/h 和裸机使用的代码一致。
delay.c中使用的是滴答定时器来进行延时操作的。

#if SYSTEM_SUPPORT_OS   //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).//宏定义内容#endif

很多都是定义了操作系统之后才会编译的内容

void delay_init(u8 SYSCLK){#if SYSTEM_SUPPORT_OS   //如果需要支持OS.    u32 reload;#endif            SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//SYSTICK使用外部时钟源        fac_us=SYSCLK/8;    //不论是否使用OS,fac_us都需要使用#if SYSTEM_SUPPORT_OS   //如果需要支持OS.    reload=SYSCLK/8;    //每秒钟的计数次数 单位为K        reload*=1000000/delay_ostickspersec;    //根据delay_ostickspersec设定溢出时间    //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右        fac_ms=1000/delay_ostickspersec;        //代表OS可以延时的最少单位        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断    SysTick->LOAD=reload;   //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次      SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   //开启SYSTICK#else    fac_ms=(u16)fac_us*1000;    //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数   #endif}                                   

时钟选用的外部时钟（时钟为168M）
SYSCLK=168
fac_us=168/8=21(不管定不定义OS这个都是需要的)
reload（这个是将要重装载在滴答定时器里的）

delay_ostickspersec即心跳频率，可以查看定义的源头，可知这里是200（200Hz）
即每1000000/delay_ostickspersec(us)心跳一次,5ms心跳一次。
Systick的频率21MHz，周期时间为1/21 us
而重装载的数值应该为
21*1000000/delay_ostickspersec
所以如果想要使用不同的心跳，只需要修改相应的心跳频率参数的定义处即可。
使用延时时，delay_us和delay_ms中如果延时时间少于心跳时间不能引起任务调度。

usart.c文件中变化的是串口中断函数多加了两句话

#if SYSTEM_SUPPORT_OS  //使用UCOS操作系统    OSIntEnter(); ......//中断函数的内容#if SYSTEM_SUPPORT_OS      OSIntExit();        //退出中断#endif

以后写中断函数的时候也需要写OSIntEnter()和OSIntExit()
其他的一样。

总之现在成功移植了UCOSIII的操作系统，以后进一步学习UCOS的任务管理等方面的知识，包括任务的创建，删除，以及各种任务的切换等。