2015-《HG-RRT∗: Human-Guided Optimal Random Trees for Motion Planning》
来源：互联网 发布：c语言有mod 编辑：程序博客网 时间：2024/06/06 00:28
发表在《 Emerging Technologies & Factory Automation (ETFA), 2015 IEEE
20th Conference on. IEEE》
本文想解决的问题是，提出一个能允许用户，通过一个简单易懂的方法，去指导树增长的，基于RRT*的规划算法。
因此本文提出一个新的规划算法，叫做HG-RRT*算法。算法是在C-space中最小化一个优化函数。其中，在C-space中生成的状态成本函数，是几个潜在域的结合。
HG-RRT*算法的优点是最小化路径长度，运动努力和成本的方差。
实验结果，和TRRT算法作对比。
成本函数
s1,s2是任意的两个状态，
最小化总成本
算法如下
实验结果做了对比
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