VS 2013+Pcl 1.7.2 安装配置及常见问题

安装系统win10，64位，vs2013,pcl 1.7.2(64位)为例。

1.电脑/属性/环境变量+path（openNI根据需要进行添加）

新建PCL_ROOT：

2.vs2013配置

2.1  右键项目属性，点VC++目录，添加如下: 

D:\pcl\PCL1.7.2\include\pcl-1.7D:\pcl\PCL1.7.2\3rdParty\Boost\include\boost-1_57D:\pcl\PCL1.7.2\3rdParty\Eigen\eigen3D:\pcl\PCL1.7.2\3rdParty\FLANN\includeD:\pcl\PCL1.7.2\3rdParty\QHull\includeD:\pcl\PCL1.7.2\3rdParty\VTK\include\vtk-6.2

2.2  C/C++ 附加库目录，添加如下: 

F:\PCL\PCL1.7.2\libF:\PCL\PCL1.7.2\3rdParty\Boost\libF:\PCL\PCL1.7.2\3rdParty\FLANN\libF:\PCL\PCL1.7.2\3rdParty\QHull\libF:\PCL\PCL1.7.2\3rdParty\VTK\lib

备注：

不同PCL 版本， lib  include 目录可能不太一样，因此需要确认， .h .lib 的文件准确的位置；附加依赖项不能直接复制，需要确认自己lib(pcl1.7.2 我的vtk版本6.2)

2.3 点链接器，再点输入，找到附加依赖项，添加如下: 

debug:

pcl_common_debug.libpcl_features_debug.libpcl_filters_debug.libpcl_io_debug.libpcl_io_ply_debug.libpcl_kdtree_debug.libpcl_keypoints_debug.libpcl_octree_debug.libpcl_outofcore_debug.libpcl_people_debug.libpcl_recognition_debug.libpcl_registration_debug.libpcl_sample_consensus_debug.libpcl_search_debug.libpcl_segmentation_debug.libpcl_surface_debug.libpcl_tracking_debug.libpcl_visualization_debug.liblibboost_atomic-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_chrono-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_container-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_context-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_coroutine-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_date_time-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_exception-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_filesystem-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_graph-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_iostreams-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_locale-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_log-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_log_setup-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_math_c99-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_math_c99f-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_math_c99l-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_math_tr1-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_math_tr1f-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_math_tr1l-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_mpi-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_prg_exec_monitor-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_program_options-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_random-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_regex-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_serialization-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_signals-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_system-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_test_exec_monitor-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_thread-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_timer-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_unit_test_framework-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_wave-vc120-mt-gd-1_57.liblibboost_wserialization-vc120-mt-gd-1_57.libflann_cpp_s-gd.libqhullstatic_d.libvtkalglib-6.2-gd.libvtkChartsCore-6.2-gd.libvtkCommonCore-6.2-gd.libvtkCommonColor-6.2-gd.libvtkCommonComputationalGeometry-6.2-gd.libvtkCommonDataModel-6.2-gd.libvtkCommonExecutionModel-6.2-gd.libvtkCommonMath-6.2-gd.libvtkCommonMisc-6.2-gd.libvtkCommonSystem-6.2-gd.libvtkCommonTransforms-6.2-gd.libvtkDICOMParser-6.2-gd.libvtkDomainsChemistry-6.2-gd.libvtkexoIIc-6.2-gd.libvtkexpat-6.2-gd.libvtkFiltersAMR-6.2-gd.libvtkFiltersCore-6.2-gd.libvtkFiltersExtraction-6.2-gd.libvtkFiltersFlowPaths-6.2-gd.libvtkFiltersGeneral-6.2-gd.libvtkFiltersGeneric-6.2-gd.libvtkFiltersGeometry-6.2-gd.libvtkFiltersHybrid-6.2-gd.libvtkFiltersHyperTree-6.2-gd.libvtkFiltersImaging-6.2-gd.libvtkFiltersModeling-6.2-gd.libvtkFiltersParallel-6.2-gd.libvtkFiltersParallelImaging-6.2-gd.libvtkFiltersProgrammable-6.2-gd.libvtkFiltersSelection-6.2-gd.libvtkFiltersSMP-6.2-gd.libvtkFiltersSources-6.2-gd.libvtkFiltersStatistics-6.2-gd.libvtkFiltersTexture-6.2-gd.libvtkFiltersVerdict-6.2-gd.libvtkfreetype-6.2-gd.libvtkftgl-6.2-gd.libvtkGeovisCore-6.2-gd.libvtkgl2ps-6.2-gd.libvtkhdf5-6.2-gd.libvtkhdf5_hl-6.2-gd.libvtkImagingColor-6.2-gd.libvtkImagingCore-6.2-gd.libvtkImagingFourier-6.2-gd.libvtkImagingGeneral-6.2-gd.libvtkImagingHybrid-6.2-gd.libvtkImagingMath-6.2-gd.libvtkImagingMorphological-6.2-gd.libvtkImagingSources-6.2-gd.libvtkImagingStatistics-6.2-gd.libvtkImagingStencil-6.2-gd.libvtkInfovisCore-6.2-gd.libvtkInfovisLayout-6.2-gd.libvtkInteractionImage-6.2-gd.libvtkInteractionStyle-6.2-gd.libvtkInteractionWidgets-6.2-gd.libvtkIOAMR-6.2-gd.libvtkIOCore-6.2-gd.libvtkIOEnSight-6.2-gd.libvtkIOExodus-6.2-gd.libvtkIOExport-6.2-gd.libvtkIOGeometry-6.2-gd.libvtkIOImage-6.2-gd.libvtkIOImport-6.2-gd.libvtkIOInfovis-6.2-gd.libvtkIOLegacy-6.2-gd.libvtkIOLSDyna-6.2-gd.libvtkIOMINC-6.2-gd.libvtkIOMovie-6.2-gd.libvtkIONetCDF-6.2-gd.libvtkIOParallel-6.2-gd.libvtkIOParallelXML-6.2-gd.libvtkIOPLY-6.2-gd.libvtkIOSQL-6.2-gd.libvtkIOVideo-6.2-gd.libvtkIOXML-6.2-gd.libvtkIOXMLParser-6.2-gd.libvtkjpeg-6.2-gd.libvtkjsoncpp-6.2-gd.libvtklibxml2-6.2-gd.libvtkmetaio-6.2-gd.libvtkNetCDF-6.2-gd.libvtkNetCDF_cxx-6.2-gd.libvtkoggtheora-6.2-gd.libvtkParallelCore-6.2-gd.libvtkpng-6.2-gd.libvtkproj4-6.2-gd.libvtkRenderingAnnotation-6.2-gd.libvtkRenderingContext2D-6.2-gd.libvtkRenderingContextOpenGL-6.2-gd.libvtkRenderingCore-6.2-gd.libvtkRenderingFreeType-6.2-gd.libvtkRenderingFreeTypeOpenGL-6.2-gd.libvtkRenderingGL2PS-6.2-gd.libvtkRenderingImage-6.2-gd.libvtkRenderingLabel-6.2-gd.libvtkRenderingLIC-6.2-gd.libvtkRenderingLOD-6.2-gd.libvtkRenderingOpenGL-6.2-gd.libvtkRenderingVolume-6.2-gd.libvtkRenderingVolumeOpenGL-6.2-gd.libvtksqlite-6.2-gd.libvtksys-6.2-gd.libvtktiff-6.2-gd.libvtkverdict-6.2-gd.libvtkViewsContext2D-6.2-gd.libvtkViewsCore-6.2-gd.libvtkViewsInfovis-6.2-gd.libvtkzlib-6.2-gd.libkernel32.libuser32.libgdi32.libwinspool.libcomdlg32.libadvapi32.libshell32.libole32.liboleaut32.libuuid.libodbc32.libodbccp32.lib

vs版本是2013的可以直接复制到附加依赖项里。注意vs2012，vs2015版的依赖库不一样，不能直接复制上面的，
把上面的的复制到记事本里，然后，查看pcl安装路径下boost库的lib文件夹，里面的lib名字里会带有vc***，
这个是编译器版本号，例如vs2013版的pcl是上面的vc***是vc120，然后利用记事本的替换功能，把vc120，替换
为上面你找到的编译器版本号vc***，再拷贝到附加依赖项里。

2.4 c/c++预处理器

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

_SCL_SECURE_NO_WARNINGS

3.常见错误

3.1 编译器内部发生错误

A.代码使用的版本和编译器不相符。我是直接用的别人写的程序，程序里面的语法和PCL版本不一致，改了版本之后这个错误没有了。

B.还有就是 debug win32 X64要选择正确。

C.我最后发现  文件名 右键 配置属性是我之前的的版本；而属性管理器加载的是我现在的版本，我加入了下面提示需要的lib,解决了。

3.1.2 头文件错误

boost  ：附加库目录里面boost路径没有添加正确

3.1.3 缺少xxxx.dll

在安装目录下搜索，如果该文件存在，则可能是因为路径配置错误，也可能是电脑环境path放置太靠下，往上移动

3.2 error LNK1104: 无法打开文件“libboost_atomic-vc120-mt-gd-1_61.lib”

我安装的是1.7.2 ；却找不到1.8.0里面的lib,是因为我之前配置的1.8.0。需要检查上面的库以及环境是否重新配置正确。

3.3

1.提示未找到pcl的头文件等，该问题是附加包含目录里库路径设置不正确导致的，修改或添加相关路径。 
2.配置64位pcl出现无法解析的外部符号错误，该错误是解决方案平台未修改导致的，把win32换成x64。 
3.有个别人添加了上述路径后发生，还是提示dll找不到的情况，有可能是你在path里少添加相关dll的路径了。还有一个原因是path有长度限制，超出长度的部分就不认了，

这时，可以把上面所有bin文件夹下的dll拷贝到‪C:WindowsSystem32文件夹里。

3.4 模块计算机类新x86与目标计算机类x64冲突

opencv 之前是32位编译的，而PCL是64位编译的，需要在 附加目录里面改变成 64位的lib;

然后删除之前 的 .sln文件，重新编译生成即可

3.5 配置一样但老是显示缺少 .h 各种

点开.h 文件看看，里面有的头文件路径写的<flann/flann.h>此时包含目录 D:\pcl\PCL1.7.2\3rdParty\FLANN\include

如果写的 <flann.h>此时包含目录D:\pcl\PCL1.7.2\3rdParty\FLANN\include\flann

4. 测试（txt转换成pcd,三维显示）

#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/features/integral_image_normal.h>#include <boost/thread/thread.hpp>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include <fstream>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  intmain(int argc, char** argv){// 点云数据对象pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// 法线对象pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);argv[1] = "test_pcd.pcd";ifstream file("result2.txt");float x, y, z;int i = 0;cloud->height = 1;cloud->width = 30000;//点的个数cloud->resize((cloud->width) *(cloud->height)); while (file){file >> x >> y >> z;cloud->points[i].x = x;cloud->points[i].y = y;cloud->points[i].z = z;i++;}pcl::visualization::CloudViewer viewer("pcd viewer");viewer.showCloud(cloud);system("pause");std::string filename("test.pcd");pcl::PCDWriter writer;writer.write(filename, *cloud);}

5. 下载配置文件（和我的电脑系统一致，安装路径也一样，系统环境配置好）

http://download.csdn.net/detail/nameix/9910600