ORBSLAM2+VS2013+windows7

来源：互联网发布：linux常用命令 chm 编辑：程序博客网时间：2024/04/29 08:02

ORBSLAM2算是基于视觉的SLAM开源框架中效果比较好的了，同时由于项目的需要，便尝试在windows下配置安装ORBSLAM2。

1.源码下载

官方的源码是linux下的，直接拿来编译不通过，得修改CMakelists.txt和源码中的一些linux函数，比较麻烦，所以直接下载别人修改好的要快很多，比如：

https://github.com/phdsky/ORBSLAM24Windows

源码位置：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

Pangolin依赖glew，libjpeg，libpng，zlib这四个库。

单独编译四个库，注意先后顺序。可以采样cmake+VS2013，对这几个库进行源码编译即可。源码github上都有。

用cmake配置pangolin源码的依赖性，sample也加上编译。
然后用VS进编译和安装，sample不出错，才算真正编译成功。

OOBSLAM2还需要依赖DBOW2和G2O库，得提前编译。

编译DBOW2源码，这个好编译。
编译g2o源码。这个就比较麻烦，先下载LAPACK and BLAS库，配置好进行编译。
http://www.fi.muni.cz/~xsvobod2/misc/lapack/

用cmake进行源码配置，设置依赖库的文件位置，配置好后，产生sln文件，开始编译。

可能出现的问题：
1.依赖库找不到，可以根据错误提出，将工程配置里的头文件和lib添加上。
2.函数报错：将其中的linux函数改为windows函数。
3.链接出错，可能会出现debug和release的lib放错的问题，注意分清楚。

然后选择工程里的ORBSLAM2 project进行编译。

kitti_stero是ORBSLAM2双目接口的例子调用，在编译好ORBSLAM2这个project后，就可以编译kitti_stereo了。最后将整个工程生成的lib和dll放到合适的位置。这里我没有选择生成INSTALL那个项目，因为还有几个例子没编译，因为也用不到了。

最后就是调用了，用CMD进入kitti_stereo.exe所在位置，调用，用写入词袋路径，标定文件路径和双目数据路径，就可以跑了。

2017.3.4

2 0