ros 下语音调试-1

1. Ubuntu如何截图

  http://jingyan.baidu.com/article/647f01158260de7f2148a88b.html

2. apt-get (Advanced Package Tool)命令

  是一条Linux命令，适用于deb包管理式的操作系统，主要用于从互联网的软件仓库中搜索,安装，升级，卸载软件或操作系统。一般需要root权限， $ sudo apt-get ***  $ apt-get update   $ apt-get install packagename  安装一个新软件包  $ apt-get remove packagename   卸载一个已安装的软件包（保留配置文档）  $ apt-get remove --purge packagename 删除一个已安装的软件包（删除配置文档）  http://baike.baidu.com/link?url=S_hN6UsF0rQxvv6WDuyWXwCVEdsfPH1P7Hdt0cgtcnRa0M75pUZ_tfAiqZT0WwgouWjTe1tCv8PxS3L_vCWiR_

3. 安装 autotools (aclocal,autoscan,autoconf,autoheader,automake)

 $ sudo apt-get install autoconf 输入 Y 装完后，用which命令查看 $ which autoconf 等 http://www.linuxidc.com/Linux/2009-10/22115.htm

4.安装 bison

 $ sudo apt-get install bison http://blog.csdn.net/xww810319/article/details/17188251 bison中文手册：http://blog.csdn.NET/sirouni2003/article/details/400672#SEC1

5.Ubuntu12.04下常用软件安装（svn客户端，gperf,bison,flex,unix2dos/tofrodos）

 http://blog.csdn.net/xww810319/article/details/17188251

6.安装 swig

 $ sudo apt-get install swig

7.ROS常用命令

 mkdir [选项]目录       创建一个新的 指定名称的目录。默认位置是主文件夹 $ mkdir build   

 rospack 获取软件包的有关信息    # rospack find [包名称] 返回软件包的路径信息 

 roscd 切换工作目录到指定的软件包或软件包集中 # roscd [本地包名称[/子目录]]   如 $ roscd roscpp   $ roscd  默认进入工作空间中  $ pwd 输出当前工作目录 print working directory 只能切换到路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH   查看ROS_PACKAGE_PATH包含的路径

 roscd log 切换到ROS保存日记文件的目录下。如果还未执行过ROS程序则该目录不存在 $ roscd log

 rosls 可以直接按软件包的名称而不是绝对路径来罗列目录 $ rosls rbx1

 TAB自动完成输入

 创建一个新的catkin程序包   catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

 新建程序包后，要编译新建的程序包。 $ source /opt/ros/hydro/setup.bash    先source环境配置文件 # catkin_make [make_targets]  catkin_make简化了标准的编译流程 $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make    #多个catkin项目可以放在工作空间中一起编译。编译src文件夹下的所有catkin工程 $ catkin_make install  (可选) 如果源代码不在默认的工作空间中，如存放在my_src中 $ catkin_make --source my_src $ catkin_make install --source my_src

---

8. ROS 节点

 Nodes: 一个节点是ROS程序包中的一个可执行文件，如 talkback.py 文件。ROS节点可以使用ROS客户端与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。也可以提供或使用某种服务。 Messages:消息，是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。 Topics:话题。节点可以发布（publish）消息到话题,也可以订阅（suscrib）话题以接收消息。 Master ：节点管理器，ROS名称服务（比如帮助节点找到彼此）

 rosout:ROS中相当于stdout/stderr  

 roscore：主机+rosout+参数服务器

 客户端库：ros客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信         rospy python客户端         roscpp C++客户端

 运行所有ros程序前首先要运行 $roscore

  $ rosnode list    #显示当前运行的ros节点

  $ rosnode info /rosout  # 返回一个特定节点的信息

  $ rosrun [package_name] [node_name]   #使用包名直接运行包内的一个节点

  两个ROS节点间通过一个ROS话题通信  $ rostopic echo [topic]   #rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。    

  $ rostopic list -v  #显示出有关所发布和订阅的话题及其类型的详细信息。    ROS Messages 话题之间的通信是通过在节点之间发送消息实现的。发布器和订阅器之间必须发送和接收相同类型的消息。话题的类型取决于发布在话题上的消息类型。     rostopic type [topic]    #用来查看所发布话题的消息类型。 

   $ rosmsg show geometry_msgs/Twist  #使用rosmsg命令来查看消息的详细情况    rostopic pub [topic] [msg_type] [args]   #可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上      $ rqt_graph查看当前节点与话题之间的关系