PX4应用实例1:HelloWorld!
来源:互联网 发布:将军乃有宇宙之号乎 编辑:程序博客网 时间:2024/05/17 09:42
1. 创建文件helloworld.c
利用eclipse,在Firmware/src/examples下新建一个文件夹,命名为helloworld,里面创建一个helloworld.c,该程序是在输入helloworld命令的时候输出Hello World:
#include <px4_config.h>#include <px4_tasks.h>#include <px4_posix.h>#include <unistd.h>#include <stdio.h>#include <poll.h>#include <string.h>__EXPORT int helloworld_main(int argc, char *argv[]);int helloworld_main(int argc,char *argv[]){ PX4_INFO("Hello World!"); return OK;}
2. 创建CMakeLists.txt
新建一个helloworld.c的时候,必须要有一个CMakeLists.txt,将模块儿加入PX4中,CMakeLists.txt内容如下:
px4_add_module( MODULE examples__helloworld MAIN helloworld STACK_MAIN 2000 SRCS helloworld.c DEPENDS platforms__common )# vim: set noet ft=cmake fenc=utf-8 ff=unix :
3. 修改cmake文件
在编译文件中将helloworld.c路径添加进去,打开D:\pixhawk\Firmware\cmake\configs\nuttx_px4fmu-v2_default.cmake文件,
在#examples/px4_simple_app后面紧接着添加:
examples/helloworld注意,该代码不能放置在文件最后一行,否则不能编译通过。
4. 编译
在PX4 Consol中输入 make px4fmu-v2_default upload
上传成功后如下:
5. TeraTerm设置
pixhawk接入电脑,注意要拔下SD卡,拔下时进入nsh命令,不拔时采用mavlink协议传输数据,新版本会默认采用mavlink协议。
打开PX4 Toolchain->TeraTerm
Setup->serial port,设置如下,波特率推荐的57600,其实默认的115200在这里也可以:
按回车,出现nsh>
查询可用指令:
?
输入helloworld:
进入nsh可以查看固件版本:
ver all
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