ROS消息传递——std_msgs

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【ROS学习】（四）ROS消息传递——std_msgs

经常看到：from std_msgs.msg import String，这 std_msgs究竟是什么东西，我们一起看看！

       ROS中，节点之间通过发布话题和订阅话题来通信，在程序中是通过消息发布器和订阅器来实现，数据流通过话题的发布和订阅在节点之间传播，而数据流的数据类型则称为消息，例如ros入门教程中的节点talker和listener之间通过话题”chatter”来传递数据流，而数据流的具体数据类型则是std_msgs/String。

        参见http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29
       教程中只介绍了std_msgs/String消息的发布和接收，但我们经常还需要传递其他类型比如整形，字符型等数据，这些类型的如何传递呢？实际上std_msgs中已经包含了所有的基本数据类型，我们可以rosmsg指令对我们不了解的数据类型进行详细的考察。

       打开一个新终端，键入：

$       rosmsg -h

       可以看到：

rosmsg is a command-line tool for displaying information about ROS Message types.Commands:    rosmsg show Show message description    rosmsg list List all messages    rosmsg md5  Display message md5sum    rosmsg package  List messages in a package    rosmsg packages List packages that contain messagesType rosmsg <command> -h for more detailed usage

       使用：

$     rosmsg list

        ros会输出工作空间中已经存在的所有类型消息，我们在其中可以找到std_msg包含的所有消息类型。

std_msgs/Boolstd_msgs/Bytestd_msgs/ByteMultiArraystd_msgs/Charstd_msgs/ColorRGBAstd_msgs/Durationstd_msgs/Emptystd_msgs/Float32std_msgs/Float32MultiArraystd_msgs/Float64std_msgs/Float64MultiArraystd_msgs/Headerstd_msgs/Int16std_msgs/Int16MultiArraystd_msgs/Int32std_msgs/Int32MultiArraystd_msgs/Int64std_msgs/Int64MultiArraystd_msgs/Int8std_msgs/Int8MultiArraystd_msgs/MultiArrayDimensionstd_msgs/MultiArrayLayoutstd_msgs/Stringstd_msgs/Timestd_msgs/UInt16std_msgs/UInt16MultiArraystd_msgs/UInt32std_msgs/UInt32MultiArraystd_msgs/UInt64std_msgs/UInt64MultiArraystd_msgs/UInt8std_msgs/UInt8MultiArray

       再用：

$     rosmsg show std_msgs/Int8

       可以看到：

int8 data

       也就是说，std_msgs/Int8实际上是由一个int8 类型的对象data组成。知道这些信息，我们就能够正确的构造消息发布器和订阅器了。
       要发布一个消息，正确的做法应该是
1.包含相应的头文件
2.定义节点句柄和发布器，要指明发布的数据类型，话题和缓存队列大小
3.定义一个相应数据类型的对象并给其成员赋值
4.发布消息
       参考下面代码片段

#include "std_msgs/String.h"...ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pub_int8 = nh.advertise<std_msgs::Int8>("int8", 10);std_msgs::Int8 msg;msg.data = 1;pub_int8.publish(msg);

       接收程序类似，也有几点需要注意：
1.包含相应的头文件
2.定义节点句柄和订阅器，要指明订阅器订阅的话题，缓存队列大小和回调函数名
3.编写回调函数，回调函数的形参数据类型一定要对应正确的数据类型
4.进入循环

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/Int8.h"void int8Callback(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg){  ...}//这里也可以不用指针接收，则对发布的消息进行拷贝，如//void int8Callback(const std_msgs::Int8 msg)int main(int argc, char **argv){  ros::init(argc, argv, "int8_sub");  ros::NodeHandle nh;  ros::Subscriber sub_int8 = nh.subscribe("int8", 10, int8Callback);  ros::spin();  return 0;}

        另外，std_msg下还包含了基本数据类型的向量，我们也可以很方便地传递向量，不过除了上面包含的步骤外，向量的赋值要格外注意，应该使用pushback()函数来填充数据。例如一个double类型向量，应该这样发布

    std_msgs::Float64MultiArray val;    val.data.push_back(1.0);    val.data.push_back(2.0);    val.data.push_back(3.0);    val.data.push_back(4.0);    val.data.push_back(5.0);    val.data.push_back(6.0);    pub_double.publish(val);