近来ROS学习总结及效果展示

学习ROS将近一年了，今天抽出时间对近来的学习进行总结。

首先说个机器人的问题把，最近随着机器人上搭载的设备越来越多，电池供电显得力不从心，8600mAH的电池满载运行30-40min左右就无法负载所有设备。

顺便一提，我的设备除了主要的运动底盘，还有RK3288嵌入板，xv-11激光雷达、一个外供电的hub(直接电池供电而不是RK3288)、一个xtion摄像头、一个小型路由器。

第二是用激光雷达，在RK3288上跑gmapping SLAM算法。

整体的图是这样子的，实际走廊长度为80m。

下边是rviz中用的直尺测量工具得到的数据。

中间的白线便是我画的测量线，约为74.8m。如果去除里程计误差造成的误差，建出的图走廊长度约为76m，误差约为4m。

接下来是大厅的长度，实际长度约为12.9m。rviz中的长度

约为13.38m，误差约为0.48m，可见，随着里程计运动距离不断增加，其累计误差会不断积累，而且成几何倍数增长，直接影响整体地图质量。

构建特征较少的走廊的地图一直是较为困难的问题，因为SLAM算法会因为一段时间周围环境数据相似而判定机器人位置不变，从而导致直廊的整体长度要少于其真实长度。

目前使用的xv-11雷达为较为廉价的二手雷达，建图效果不甚理想，希望之后更换更好的RPlidar A2能得到更好的测绘效果。