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参考：https://fantasyjxf.gitbooks.io/px4-wiki/content/12_Debugging-and-Advanced-Topics/advanced-debug-values.html

在文件开头加入

#include <uORB/uORB.h>#include <uORB/topics/debug_key_value.h>

在更改adaptive_control()中加入

…

struct debug_key_value_s dbg = { 0,0,0.0f,"zbf"};orb_advert_t pub_dbg = orb_advertise(ORB_ID(debug_key_value), &dbg);

…

dbg.value=unknown_estimate(0);orb_publish(ORB_ID(debug_key_value),pub_dbg,&dbg);

编译能通过了，之后再打开仿真，打开qgroundcontrol，takeoff之后可以看到这个结果