利用cv_bridge与ROS的SUB通信

cv_bridge默认依赖的oencv版本是2.4.8，如果安装了新的opencv版本，比如2.4.11，那么在编译cv_bridge时候会提示无法找到opencv 2.4.8.so的库。

为解决这个问题，必须要先把旧版本的cv_bridge卸载掉：

sudo apt-get remove ros-indigo-cv-bridge

然后下载新版本的cv_bridge：

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

将里面的cv_bridge包拿出来，放到工作空间中，重新编译：

catkin_make  --pkg cv_bridge

上面的编译命令是要在你自己的工作空间进行的。编译了 cv_bridge，那就像在你的ROS与OPENCV中建立了一座桥梁。