利用四元数,欧拉角进行空间向量旋转
来源:互联网 发布:淘宝费列罗真假 编辑:程序博客网 时间:2024/05/16 02:15
已知直角坐标系中的两个单位向量,现在想知道其中一个向量a,变换到另一个向量b,所需要的三个欧拉角
也就是说,向量a需要绕x轴转多少度,绕y轴转多少度,再绕z轴转多少度,才可以变成b呢?这个解是唯一的吗?
也就是说,向量a需要绕x轴转多少度,绕y轴转多少度,再绕z轴转多少度,才可以变成b呢?这个解是唯一的吗?
问题解决了,采用先求四元数,然后转换为欧拉角的方式 1、假设a和b都是单位向量,a叉乘b得到旋转轴,a点乘b再求arccos得到旋转角度,从而得到四元数表示 2、将四元数转换为欧拉角,公式见http://www.cnblogs.com/wqj1212/archive/2010/11/21/1883033.html空间向量变换:1、使用欧拉角:旋转角度,旋转2、使用四元数:方法详见http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799血泪:c++中sin和cos等运算针对弧度而不是角度!!!,因为这个我这个渣渣一直以为是自己公式错了,看了整整两天的四元数和欧拉角资料啊参考资料:http://blog.csdn.net/mulinb/article/details/51227597
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