三维空间几何变换矩阵

继之前的http://blog.csdn.net/piaoxuezhong/article/details/62430051绕轴旋转，这里汇总了一下三维空间中的平移变换，比例变化，旋转变换等数学知识：

基本三维几何变换
1. 平移变换
若空间平移量为(tx, ty, tz)，则平移变换为

            

2. 比例变换
相对坐标原点的比例变换
一个点P=(x,y,z)相对于坐标原点的比例变换的矩阵可表示为

3. 绕坐标轴旋转，这里只描述下变换矩阵：

4.组合变换：

1.物体绕平行于某一坐标轴的旋转变换。基本步骤:
(1) 平移物体使旋转轴与所平行的坐标轴重合;
(2) 沿着该坐标轴进行指定角度的旋转;
(3) 平移物体使旋转轴移回到原位置。

2.三维变换矩阵的功能分块

（1）三维线性变换部分
（2）三维平移变换部分
（3）透视变换部分
（4）整体比例因子