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摄像机标定算法中的很多处理,都有道理。比如内参数矩阵的定义。实现了单位的归一化,使世界坐标的实际值不重要,单位也不重要,只是单位为1的方格。
单应矩阵,基本矩阵,本质矩阵 1.归一化图像坐标 2.本质矩阵 essential matrix 2.1 本质矩阵的推导 2.2特点 3.相机内参 4.基本矩阵 fundamental matrix
opencv中3D点根据相机参数投影成2D点+solvePnP函数计算相机姿态+2D坐标到3D+相机参数calibration(标定与配准,求得深度彩色相机的内参与外参,再进行配准)
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