Pioneer机器人Aria开发包VS环境配置

MobileRobots公司的Pioneer机器人因为底层控制调用简便，经常被应用于研究移动机器人的运动控制问题。但是网上关于配置先锋机器人VS环境的中文文档非常少，特作此文章方便大家在不必要的环节减少浪费的时间。

Aria是为MobileRobots开发的，面向对象的，用于机器人控制的应用程序接口系统。该系统基于C++语言，是一个可以简单、方便的用于先锋系列机器人的运动控制以及传感器操作的客户端软件。该软件具有强大的功能和是英雄，是机器人高端软件编写的理想选择。

本文开发环境为下：

机器人型号：Pioneer3-DX机器人

Aria版本号： 2.9.1，安装路径为‘..\Aria’(..\为个人安装路径)

电脑系统：   Win10

IDE：      Microsoft Visual Studio 2012（VC11）

准备工作做完，let's go。

打开新项目的"配置属性菜单"(project's configuration properties)：

 1. 将上面的"配置"(Configuration)选择框中选定"所有配置"(All Configurations)；
2. 打开"VC++ 目录"(VC++ Directories)选项, 在"可执行文件目录"(Executable Directories)中添加"..\Aria\bin" 

因为需要Aria的dll文件,所以这里除了上述的方法还有其他的三种方式:

①在"常规"(General)中右侧的"输出目录"(Output Directories)中添加"..\Aria\bin";

②将"..\Aria\bin"添加到系统的环境变量中(PATH environment variable);

③将DLLs拷贝到自己项目的根目录下;

3.打开"链接器"(Linker):

3.1 在"常规"(General)中的"附加库目录"(Additional Library Directories)中添加"..\Aria\lib";

3.2 在"输入"(Input)中添加:

3.2.1 "配置"(Configuration)选择"Debug"

① Visual C++ 2010添加:

AriaDebugVC10.lib; winmm.lib; advapi32.lib; ws2_32.lib

如果额外用到了ArNetworking库,还要添加ArNetworkingDebugVC10.lib

② Visual C++ 2012

AriaDebugVC11.lib; winmm.lib; advapi32.lib; ws2_32.lib

如果额外用到了ArNetworking库,还要添加ArNetworkingDebugVC11.lib

③ Visual C++ 2013

AriaDebugVC12.lib; winmm.lib; advapi32.lib; ws2_32.lib

如果额外用到了ArNetworking库,还要添加ArNetworkingDebugVC12.lib

3.2.2 "配置"(Configuration)选择"Release"

① Visual C++ 2010添加:

AriaVC10.lib; winmm.lib; advapi32.lib; ws2_32.lib

如果额外用到了ArNetworking库,还要添加ArNetworkingVC10.lib

② Visual C++ 2012

AriaVC11.lib; winmm.lib; advapi32.lib; ws2_32.lib

如果额外用到了ArNetworking库,还要添加ArNetworkingVC11.lib

③ Visual C++ 2013

AriaVC12.lib; winmm.lib; advapi32.lib; ws2_32.lib

如果额外用到了ArNetworking库,还要添加ArNetworkingVC12.lib

4. "配置"(Configuration)中选择"所有配置"(All Configurations), 选择"C/C++",选择"常规"(General),在"附加包含目录"(Additional Include Directories)中添加"..\Aria\include"

至此,环境配置就完成了。在所需文件中添加‘#include “Aria.h”’即可。