ROS定制并使用自己的msg

本文为个人学习笔记，仅作为日后使用是方便自己使用，不做过多的讲解，如果有需要了解具体定制细节，可以参考官网教程或者大神的博客。

1.在需要使用自定义msg的包里创建msg文件夹，专门用来存放自定义的msg文件。

mkdir msgvim msg_name.msg

2.编辑自定义的msg文件，设置需要的消息内容，这里官网上对于消息定义类型的定义。

msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

• int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
• float32, float64
• string
• time, duration
• other msg files
• variable-length array[] and fixed-length array[C]

在ROS中有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和坐标系信息。在msg文件的第一行经常可以看到

3.修改package.xml文件，确保它包含以下两个语句。

  <build_depend>message_generation</build_depend>  <run_depend>message_runtime</run_depend>

4.修改CMakeLists.txt文件。

你需要确保你设置了运行依赖

catkin_package(  ...  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...  ...)

找到如下代码块:

# add_message_files(#   FILES#   Message1.msg#   Message2.msg# )

去掉注释符号#，用你的.msg文件替代Message*.msg，就像下边这样：

add_message_files(  FILES  Num.msg)

手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project。 确保添加了如下代码:

在Hydro和新版的ROS中，需要添加将如下代码进行修改：

# generate_messages(#   DEPENDENCIES#   std_msgs# )

修改为

generate_messages(  DEPENDENCIES  std_msgs)

在早期的版本中（ROS wiki 中文教程中），你只需要添加如下代码即可（注意：是早期版本，新版本还需要添加具体内容）：

generate_messages()

现在，你已经生成自己的消息源代码了。

5.查看msg是否已经成功定义。

rosmsg show [message type]

样例:

rosmsg show beginner_tutorials/Num

6.在CMakeLists.txt中找到如下部分:

# generate_messages(#   DEPENDENCIES# #  std_msgs  # Or other packages containing msgs# )

去掉注释并附加上所有你消息文件所依赖的那些含有.msg文件的package（这个例子是依赖std_msgs,不要添加roscpp,rospy)，结果如下:

generate_messages(  DEPENDENCIES  std_msgs)

由于增加了新的消息，所以我们需要重新编译我们的package：

catkin_make

所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码。生成的C++头文件将会放置在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/。Python脚本语言会在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg目录下创建。lisp文件会出现在~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/路径下。

遇到了一个重新编译时自定义消息调用找不到头文件的问题。解决方法是从垃圾箱里把原来头文件存放目录中找到相应文件，放到新的编译位置。

7.现在就可以在代码中使用我们自己定义好的msg了。

c++中需要include对应的msg头文件，例如：

#include <package_name/massage_name.h>

声明类似如下代码：

package_name::massage_name::ConstPtr& input

python中需要import相应的msg库，例如：

from package_name.msg import massage_name

声明类似如下代码：

output = massage_name()