在ROS中定义并使用自己的消息类型

    ROS自带的消息类型非常丰富，在ROS indigo上使用命令rostopic list可以查看所有的消息类型。但是总有时候系统自带的消息类型无法满足工程的特殊需要，这时我们可以自定义消息类型。

   本文假设需求如下：节点node1每次向外发送的数据是point点的集合，但是点集中点数动态变化, 每个点用a, b, c表示其三维坐标。

自定义第一个消息类型my_point

1、建立自定义消息类型package

   cd ~/catkin_ws/src/

   catkin_creat_pkg new_msg

   cd new_msg/

   mkdir msg

2、输入消息格式到消息文件

   echo "float64 a" >> msg/my_point.msg

   echo "float64 b" >> msg/my_point.msg

   echo "float64 c" >> msg/my_point.msg

3 在new_msg的CMakeLists.txt文件中添加如下语句

  find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation roscpp std_msgs)

4 取消 add_message_files 的相关注释，并添加为如下：
   add_message_files（FILES my_point.msg )

5 取消generate_messages的相关注释，并添加修改为如下：
   generate_messages（DEPENDENCIES std_msgs  ）

6 在catkin_package中添加：CATKIN_DEPENDS message_runtime

7 在new_msg的.xml文件中添加：

  <build_depend>message_generation</build_depend>

  <run_depend>message_runtime</run_depend>

8 cd ~/catkin_ws/  &&  catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="new_msg"

9 source devel/setup.bash

10 至此第一个自定义的消息定义完成，你可以用rostopic show new_msg/my_point 查看完整的消息定义

下面建立第二个消息类型PointSet，该消息会使用之前我们自定义的消息类型my_point

1、 cd ~/catkin_ws/src/new_msg/ 

2、输入消息格式到消息文件

    echo "std_msgs/Header  header" >> msg/PointSet.msg

    echo "new_msg/my_point[]  points" >> msg/PointSet.msg

    echo "uint32  pointNum" >> msg/PointSet.msg

3 在建立第一个消息的基础上，在 add_message_files 添加如下红色部分：
   add_message_files（FILES my_point.msg PointSet.msg )

4 cd ~/catkin_ws/  &&  catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="new_msg"

5 source devel/setup.bash

6 至此第一个自定义的消息定义完成，你可以用rostopic show new_msg/PointSet 查看完整的消息定义

使用自定义的消息类型：

在使用该消息的工程中添加如下头文件即可

#include <new_msg/PointSet.h>

该头文件是系统在建立自定义消息类型时候自动生成的。