ros+matlab

来源：互联网发布：什么是数据审计追踪编辑：程序博客网时间：2024/06/05 13:22

matlab与ros

使用matlab与ros，可以充分发挥matlab在控制上的优势，尤其是simulink，对机器人算法的开发更加快捷。

1 建立连接
windows安装matlab2015a以上版本。
虚拟机用安装了完整ros的ova文件生成。ubuntu。
虚拟机桥接，这样windows与ubuntu将在同一局域网下。

分别查看两台机器的ip。

rosinit('192.168.1.109', 'NodeHost', '192.168.1.105')

其中：192.168.1.109为运行rosmaster的ubuntu的ip。
192.168.1.105为windows的ip。

如果用

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.1.109:11311')setenv('ROS_IP','192.168.1.109')rosinit

容易出现警告：The IP address 192.168.1.109 in the “NodeHost” setting is not associated with any network interface. It is
possible that MATLAB cannot be reached by other ROS nodes.
这个时候，matlab可以订阅主题，但不能发布主题。

2 测试代码

ubuntu运行

roscore&rosrun turtlesim turtlesim_node

matlab运行：

 cmdpub = rospublisher('/turtle1/cmd_vel',rostype.geometry_msgs_Twist)%pause(3) % Wait to ensure publisher is setupcmdmsg = rosmessage(cmdpub);cmdmsg.Linear.X = 5;cmdmsg.Angular.Z = 5;send(cmdpub,cmdmsg)

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