用串口控制kobuki， 绕过ROS系统

介绍：

下面所做的事情， 用串口来控制kobuki底座运动， 绕过ros系统， 首先测试一下串口命令是否可用

硬件设备

• kobuki： turtlebot的底座：kobuki
• usb连接： 用usb线将kobuki和电脑连接起来， 不是25针的接口
• windows系统： 这里我用的是window7

软件

• window下面， 串口调试工具 下载地址

文档

• kobuki串口协议文档
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测试

1. 用usb线连接kobuki和电脑

2. 我的电脑-> 管理 -> 设备管理器 -> 端口， 然后查看kobuki用的哪一个端口。
   

   我这里用的是：COM3

3. 打开串口调试工具， 设置串口， 如下图所示：

   

设置串口号， 波特率等等， 然后点击打开， 如果正常的话， 右边串口数据接收处， 应该会接收到很多数据， 并且一直接收数据。

4 . 测试kobuki串口协议
例如：
直行命令： AA 55 06 01 04 80 00 00 00 00
- AA: header0， 固定的
- 55: header1，固定的
- 06: length， 计算有效长度， 有效长度是几位， 就填几
- 01: 命令包的id
- 04: 信息的长度
- 80 00: 速度， 速度占两位， 所以， 80 00 这两个其实是一起的， 但是协议上说是反序列化， 所以80 00的速度其实是0X80mm/s, 80是16进制的
- 00 00: 运动半径，其实就是转弯， 下面重点讨论速度和运动半径。
- 00: 校验位, 随便填， 我发现其实并没有进行校验， 但不能不填

5 . 点击发送， kobuki就能运动起来了
6 . 其他命令
- 提示音AA 55 03 04 01 00 00

下面我们重点讨论一下速度和半径是怎么让小车前进和后退， 以及左转和右转的。

前进： 小车速度V取值从0X0000开始， V增大， 小车速度增大， 并且方向向前。当V达到0X0650左右时， 小车速度达到上限， 不在运动。

后退： 小车速度V取值从0XFFFF开始， V减小， 小车速度增大， 同样，速度不能无限增大， 到达的极值我没有测试， 有兴趣的可以自己去测试。

左转： 运动半径R取值从0X0000开始，R增大， 转弯半径增大

右转： 运动半径R取值从0XFFFF开始，R减小， 转弯半径增大

记住，协议说的反序列化， 因此V等于0X0080时， 当改写成0X80， 0X00